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打破多年來人們一直囿於Arimoto的思路，另闢途徑尋找新的迭代學習控制的研究方法，以期構架迭代學習控制的幾何理論。基於數學的幾何方法，通過對通常算法所構成的向量圖進行分析。獲得了一類快速的迭代學習控制新算法，然後對這種新結構的算法在理論上進行了完整的收斂性分析。這類新算法與目前所有迭代學習控制算法不同，具有非線性

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