机器人控制课件

哈尔滨工业大学省级精品课程机器人控制课件，基于模型的机器人控制问题与本课程研究内容；2）机器人控制的运动学与动力学基础；3）轨迹追踪控制：PID控制；机器人参数识 别；逆动力学计算法；前馈+PD反馈控制；加速度分解控制等；4）鲁棒控制；5）自适应控制；6）力控制；7）最优控制；8）柔性臂控制；9）主从控制等。该课程结合一台SICE-DD机器人操作臂与实验结果讲述机器人控制的实际应用问题。