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机器人控制课件

于 2021-11-15 发布
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哈尔滨工业大学省级精品课程机器人控制课件,基于模型的机器人控制问题与本课程研究内容;2)机器人控制的运动学与动力学基础;3)轨迹追踪控制:PID控制;机器人参数识 别;逆动力学计算法;前馈+PD反馈控制;加速度分解控制等;4)鲁棒控制;5)自适应控制;6)力控制;7)最优控制;8)柔性臂控制;9)主从控制等。该课程结合一台SICE-DD机器人操作臂与实验结果讲述机器人控制的实际应用问题。

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