增量式PID仿真图

包含汇编学习需要用到的基本工具，同时还包含了在WIN7(包含64位)环境下模拟DOS运行的工具-DOSBox。以下为包含的工具：debug.exe,edit.exe,link.exe,masm.exe,dosbox.exe,

这是我从官网上下载的2.1.9版本的PSAT程序。PSAT( Power System Analysis Toolbox)，中文翻译为电力系统分析软件包，包含了：PF-潮流计算；CPF-连续潮流；OPF-最优潮流；SSSA-小扰动分析；TDS-时域仿真；GUI-用户人机界面；GNE-自定义模型等功能。经过验证，该工具包已经可以计算上千节点规模的系统。而且该软件包源代码完全公开，因此用户可以根据自己的研究兴趣编写修改相应源代码实现研究目的。同时, 依托于Matlab 的强大计算功能以及丰富的控制、信号处理、鲁棒控制、模糊控制等工具箱, 使得PSAT 可以把控制科学、信号处理等方面的新思想与电力

在matlab中，使用此工具进行样本训练和预测。经典版本1.5，本机使用过，强力推荐。速度略好于libsvm。

硬件平台：STM32F103RBT6 此程序稍作修改可以用于F103全系列。功能：双机通讯，通过USB-CAN分析仪收发即可以调试。当然，如果你手头有两块STM32的开发板或是电路板，也可以实验。 使用Keil uVision 4编译即可实验。注意：我使用的电路板，里面CAN的引脚采用默认的，不是remap的，如果你的开发板或是电路板是remap的，先remap后使用。详细请参考代码。（1）烧写主机程序，上电后，会在串口打印出信息。串口设置：115200 N 8 1（2）通过CAN分析仪，连接好线，CANH与CANL，然后设置通讯的波特率。目前为1Mbps 3

一篇有用风险评价，好容易下载下来共享出来，让大家学习

解决rtklib移植到编程工具中不能运行的问题

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为了提高无人驾驶车辆的轨迹跟随性精度和实时性，针对无人驾驶车辆规避障碍物的路径规划问题，本文提出了一种基于轨迹重规划的无人车避障模型预测控制算法。利用车载传感器获得障碍物和参考路径信息，通过轨迹重规划控制器规划出规避障碍物的期望路径， 并将重规划的期望路径信息输入到模型预测控制器，控制输出前轮转角，通过方向盘主动转向实现避障的同时，实现对参考路径的跟踪；最后，利用 CarSim 和 Simulink 建立轨迹重规划和轨迹跟踪的闭环控制系统仿真平台，并以双移线工况为例，进行了仿真验证。结果表明该方法能够在不同车速下实现对障碍物可靠规避的同时，实现对参考路径的稳定跟踪。