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误差分析的方法有多种，例如，威点逊（J. H. Wilkison）针对的计算机的浮点运算提出的“向后误差分析”，这是一种先验估计误差的方法，较以往的“向前误差分析”在矩阵运算的舍入误差估计上有较好的结果，以而使矩阵的误差分析获得了突破性的进展，使不少用向前误差分析难于判定可靠性的数值方法获得新的进展。-error analysis by a number of means, for example, Granville point Morrison (J. H. Wilkison), referring to a computer"s floating-point operations "backward error analysis," This is a priori estimation error method, compared to the previous "Forward Error Analysis" in the matrix computation Rounding error a better estimate on the results of a matrix so the error analysis of a breakthrough in the progress, many with forward error analysis difficult to determine the reliability of numerical methods to achieve new progress.

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应用背景本文提出了一种从图像中提取独特不变特征的方法，可用于完成不同视角之间目标或场景的可靠匹配的方法。这种特点对图像的尺度和旋转具有不变性。并跨越很大范围的对仿射失真，三维视点的变化，添加的噪音和光照变化的图像匹配具有鲁棒性。关键技术 通过将个别特征与由已知目标特征组成的数据库进行快速最近邻算法的匹配，然后使用Hough变换来识别属于单一目标的聚类（clusters），最后通过最小二乘解执行一致的姿态参数的核查确认。这种识别方法可以在有力确定对象之间的聚类和遮挡的同时实现近实时性能。