KMP、BM编码算法实现

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惯性导航系统输出和GPS的组合导航代码，能够实现位置和速度等参数的输出，输入为惯性测量数据，包括角速度和加速度信息，组合导航方程为运用15个状态的方程，和6个状态的观测方程。

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