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应用背景的人工& nbsp；势场 ；方法是广泛使用的移动机器人路径规划，由于它的简单性和数学分析，然而，大多数研究都集中在解决路径规划的目标和障碍是固定在一个固定的环境。关键技术一种方法是将机器人的配置作为一个点在一个潜在的领域，结合了吸引力的目标，和排斥的障碍。由此产生的轨迹是输出的路径。这种方法具有的优点，在该轨迹是产生小的计算。然而，他们可以成为被困在和，局部极小和潜在的领域，并没有找到一个路径。

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魔法世界的小明要乘传送阵到其目的地，传送阵有不同的规模大小，且只能由规模小的传送阵传送到规模大的传送阵。小明已经知道目的地的传送阵比他现在所在的传送阵规模大，且在这两个传送阵规模之间，有n-2个不同的传送阵。小明发挥起了聪明才智，将这些传送阵按规模大小标为1到n号，当然了1号就是起始地点，n号是目的地。 自然我们有，这n个标号的传送阵，号小的能去号大的，号大的不能去号小的。小明也测量了一些传送阵到另一些传送阵的时间，至于没有测量的时间的道路，小明不希望走(万一这条路传送阵失灵呢….)。 现在问题来了，小明最短需要多久才能到目的地呢？

qr码是一种二维条码. 本源码中包含了完整的编码、解码以及测试程序. 多份代码可供选择.-qr code is a two-dimensional bar code. The source code contains a complete encoding, decoding, as well as testing procedures. more than the code to choose from.