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应用背景该程序是第九届飞思卡尔摄像头组的参赛程序，是用的芯片是KL26,底层库是野火的底层库。本程序下载到芯片里，可以稳定完整的跑完一圈，过坡道无压力，在实验室跑的非常稳定，新手拿过去，可以很快让小车跑起来。关键技术还有手机软件蓝牙调参数的程序，调参软件的程序也很简洁，非常好理解。包括移植到底层的函数也做了详细的注释，方便调小车的参数，提高了调车的效率。而且KL26和K60差不多，可以很方便地移植到K60的上面，程序可读性也很强，加了较多注释，很好理解。使用的是卡尔曼滤波。

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