基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计

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1、该程序为STM32 CAN 双机通讯实例，接收数据时通过中断程序进行接收的。2、Node的主芯片为STM32F103ZET，node2的芯片为STM32F103C8. 双机均工作在正常模式下。为了能够完整的完成双机通讯，还需要配备CAN接收器。本例程中采用的是TJA1050 CAN控制芯片.可从网上购买，约6元左右。3、在运行过程中，只能某一STM32发送（程序中没有设置数据重发，因此在两个节点的主程序中都有发送程序的话，会进行总线总裁，失败方无法再次发送发送数据）。大家可以再我的基础上进行修改。4、该程序没有设置错误处理程序，大家可以进行完善

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读取给定数据并根据给定数据计算Allan方差，整个程序由matlab实现。

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stm32中文手册，开发初学者必备，内容是中文，不用逐句翻译，非常非常的好用

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