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硕士毕业设计时做的程序，主要是倒立摆控制软件的全套程序

其上的内容是关于光学4F系统的代码，可以直接用！

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关于Proteus仿真ADC0809，说明以下几点：1、在Proteus中，ADC0809是不可仿真的。但可以用ADC0808代替ADC0809进行仿真。ADC0808与ADC0809有相同的引脚，功能极为相似。在Proteus中，可以认为：ADC0808就是ADC0809。2、说明几个关键引脚的输出信号：1)OE 数据输出允许信号，高电屏有效（意思就是，当OE接高电屏时才允许将转换后的结果从ADC0808的OUT1~OUT8引脚输出，否则，在内部锁存）。2)ADC0808的ALE信号（22引脚），以及START信号（6引脚） ALE称为“地址锁存允许信号”，高电屏有效。就是说

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RTKLIB是日本东京海洋大学开发（Tokyo University of Marine Science and Technology）开发的一个开放源程序包，供标准与精确GNSS全球导航卫星系统应用。RTKLIB包括一个可移植的程序库和几个应用程序（AP）库。RTKLIB的特点：（1）支持标准的和精确的定位算法：GPS，GLONASS，QZSS准天顶卫星系统,北斗和SBAS（2）支持多种定位模式与GNSS实时和后处理：单点，DGPS / DGNSS，动态的，静态的，移动基线，定点，PPP运动，PPP静态和PPP定点（3）支持多种标准格式和协议GNSS：RINEX 2.10，2.