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基于opencv的道路车道线检测。 采用了边缘检测法先检测出绘图图像的边缘，再hough直线拟合，拟合出图中的直线。由于这样查找到的直线非常多，所以先筛选掉角度明显有误的直线，在剩下的直线中保留最长的一组。 然后根据栅格扫描的方式进行逐行扫秒，把得到的交点，和道路中间的灰度小块进行块匹配，因为道路的分道线和道路的颜色是不一样的，根据块匹配区分该点是在分道线上还是在道路上，统计得到中心点左右两侧最匹配的两条直线，作为检测到的道路车道线。

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【实例简介】1. 前言 4 2. 缩略语 4 3. 测试概述 5 3.1. 网络结构 5 3.2. 测试场景 6 3.3. 测试工具 6 3.4. 系统基本配置 6 3.5. 测试条件说明 7 3.6. 测试其他约定 8 4. 测试用例 9 4.1 基本功能与配置测试 9 4.1.1 系统带宽与参数集 9 4.1.2 帧结构配置 10 4.1.3 下行同步和小区搜索 10 4.1.4 SSB的配置与传输 11 4.1.5 PDCCH的配置（CORESET） 12 4.1.6 自适应调制与编码 13 4.1.7 灵活调度 14 4.1.8 URLLC业务和eMBB业务的复用功能测试 15 4.1.9 三种RRC状态 16 4.1.10 NSA上行功率控制 16 4.1.11 NSA终端自干扰解决方案 18 4.2 吞吐量性能测试 19 4.2.1 单用户吞吐量 20 4.2.2 小区峰值吞吐量 23 4.2.3 小区平均吞吐量和小区边缘速率 24 4.3 移动性功能测试 25 4.3.1 RRC_CONNECTED状态下移动性 25 4.3.2 基于SSB的小区级测量 26 4.3.3 基于CSI-RS的小区级测量 27 4.4 时延测试 28 4.4.1 eMBB用户面时延测试 28 4.4.2 URLLC用户面时延及可靠性测试 30 4.4.3 IDLE到CONNECTED控制面时延测试 31 4.4.4 INACTIVE到CONNECTED控制面时延测试 32 4.5 NSA双连接功能测试 33 4.5.1 Option 3/3A/3X场景测试 33 4.5.2 Option 7/7A/7X场景测试 36 4.6 上行覆盖增强功能测试 39 4.6.1 低频上行共享 39 4.6.2 NR载波聚合 42 4.7 CU-DU分离测试 43 4.7.1 接口功能测试 43 4.7.2 基本业务流程测试 46 4.7.3 移动性测试 47 4.7.4 性能测试 50 4.7.5 NSA场景测试 53 4.7.6 CU动态资源调整 59

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基恩士上位机TCP通讯协议，有了这份协议就可以实现上位机TCP协议和基恩士PLC直接通信，不需要购买其他软件了！数据结构简单清晰，一目了然。安全使用注意事项本手册对K∨-7500/KV-5500的内置 EtherNet/P功能、 EtherNet/P单元KVEP21V、KVNC1EP的使用方法、操作步骤及注意事项等进行了说明为充分利用KV-EP21∨、K∨NC1EP的性能,请仔细阅读本手册,充分理解后再使用。符号的意义为了防止对人造成危害以及损坏机器,防患于未然,本书对必须遵守的事项作了如下分类A危险表示若不遵守该注意事项,将导致人员伤亡。△警告表示若不遵守该注意事项,可能导致人员伤亡△小心表示若不遵守该注意事项,可能导致人员遭受轻微或中度的伤害。「注意表示若不遵守该注意事项,将导致本产品损害以及财产损失。重要表示使用过程中,必须遵守的注意事项和使用限制等。要点表示正确使用本产品所必须注意的其它信息。口参考门表示为了更好地理解和使用有关信息所给出的一些小诀窍显示应参考的页码以及其它使用手册的参考页码453CN■一般注意事项在开始工作或操作时,应在确认本产品的功能和性能正常后再使用从故障自保的观点上出发,应采用不通过PLC的方法设置安全回路,以便即使PLC本身发生故障时,也能使整个系统实现故障安全。A警告·由于输出回路和内部回路的故障,有时可能无法进行正常的控制动作。火灾等重大事故原因,请务必设置安全回路不能用于保护人体及人体的一部分。本产品并非设计用于防爆区域,因此切不可将其用于防爆区域。△小心通过本手册中的规定方法以外的其它方法使用本公司产品时,可能会有损本产品具备的保护功能。请注意:在标准规格以外使用,或使用改造的产品,将无法保证其功能和性能。「注意·将本公司产品与其它设备组合使用时,根据使用条件、环境等,有时功能和性能将无法满足,请在充分考虑后使用。CE标志/L认证有关CE标志、UL508认证的注意事项,请参见口《KV7000系列用户手册》、《KV550050003000系列用户手册》、《K∨Nano系列(连接器型)用户手册》、《 KV Nano系列(端子台型)用户手册》2KV-EP21VKV-7500/K∨-5500/KVNC1EP用户手册使用手册的构成1章配置与技术规格本章介绍K∨-7500、KV5500的 EtherNet/P功能、K∨EP21V、KVNC1EP的特点、各部分的名称、功能和技术规格2章单元的安装本章介绍KV7500、KV5500的 EtherNet/e功能、K∨EP21V、KVNC1EP的安装环境、安装到CPU单元上的方法、与以太网的连接方法3章单元设定本章介绍 EtherNet/IP单元的单元设定。4章 therNet/IP通讯功能木章介绍EhNe通讯的原理、功能和必要通讯设定2—3—4-5EtherNet/P设定的操使用 KV STUDIO随付的 EtherNet/IP设置,可设定 EtherNet/P I单元与 EtherNet5章作方法P设备间的隐式(O)报文通讯等。本章将对 EtherNet/P设置的操作方法进行说明KV DATALINK+for使用 KV STUDIO附带的 KV DATALINK+ for etherNet/p,只要按照画面的指示,6章法EtherNet/P的操作方输入所需的项目,就可以方便地设置与 EtherNet/P扫描仪之间的数据发送和接收7章传感器应用功能本章介绍传感器应用、功能和必要设定567898章上位链路通信功能本章介绍上位链路通信功能的工作原理、通信设定、命令和应109章Mc协议通信功能本章介绍MC议通信功能的工作原理、通信设定命令与响应10章邮件收发功能本章介绍邮件收发功能的结构和通讯设定。1211章P服务器功能本章介绍如何基于FTP获取CPU单元的软元件值,写入/读取存储卡,运行/停止CPU单元,以及如何使用访问窗口。1312章FTP客户端功能交本童介绍了在与FTP服务器连接后,如何使用FTP客户端功能上传下我14件1513章简易PC连接功能本章介绍如何使用简易PC连接功能实现数据连接1614章N套接字通讯功能介绍Ky套接字通讯功能的结构和套接字通讯时使用的软元件的功能附录15章访问窗本章介绍 EtherNet/P单元访间窗的操作方法。16章监控器本章介绍“ KV STUDIO"的监控功能和使用方法本章介绍了K∨-7500、K∨5500的 EtherNet/P功能,K∨EP21V,KVNC1EP附录的外形尺寸、软元件列表错误列表、故障排查等,同时还介绍了时钟数据自动调整功能。KV-EP21VKV-7500/K∨-5500/KVNC1EP用户手册目录安全使用注意事项使用手册的构成手册的使用方法.16助记符列表的使用方法16术语检查包装内容18KV-EP21V/K∨NC1EP和KV-LE21V的差别19KV-7500/K∨-5500/K∨-5000的内置 Ethernet功能的差分...第1章配置与技术规格1-1 EtherNet/IP单元概述12何谓 EtherNet|P1-2EtherNet/P单元功能概述141-2各部分的名称1-3技术规格1-8第2章单元的安装2-1检查安装环境2-22-2安装到CPU单元(基本单元)2-3安装到DN轨道2-92-3连接到以太网2-10所用电缆.2-10所用以太网交换机2-11EtherNe|P单元的连接器2-14EtherNet/|P单元与以太网的连接2-15EtherNet/|P单元和PC的直接连接2-16构建以太网时的注意事项2-172-4维护与保养2-18第3章单元设定3-1单元编辑器的设定.3-2单元编辑器的定义.3-2单元编辑器的设定方法3-2设定项目列表3-43-2各项目设定内容3-6功能3-6基本.3-6端口号3-8路由设定EtherNet/P设定3-11FTP客户端设定3-13FTP服务器设定3-14简易PLC连接设定3-14MC协议通信3-15邮件设定3-15时钟数据自动调整功能3-15K∨套接字通讯功能(仅K∨-7500)3-174K∨EP21V/K-7500KV5500/K∨NC1EP用户手册第4章 EtherNet/P通讯功能4-1 EtherNet/P通讯功能概述4-2EtherNet/|P通讯功能概述4-24-2 EtherNet/P通讯功能和设定工具概述4-5EtherNe|P通讯的各种功能与设定工具的关系4-54-3隐式(/O)报文通讯功能4-6概述4-6将隐式(/O)报文通讯设定到运转的流程4-9与隐式(O)报文通讯功能相关的单元编辑器设定4-11扫描列表的设定4-12目标设备端 EtherNet/|P设备的设定4-15EtherNet/P单元(发起设备端)主机的设备设定4-19隐式(/O)报文通讯的开始和停止4-21连接设定4-24标签设定4-38隐式(/O)报文通讯数据的软元件分配4-42cPU软元件和通讯数据的刷新.4-50通讯负荷(负荷率)的计算和限制.4-56使用外围功能时的通讯负荷率标准.4-60隐式(O)报文通讯的消息交换时间(延迟时间)4-62隐式(/O)报文通讯中使用的软元件和程序…4-63隐式(O)报文通讯的停止请求和重新开始请求4-67隐式(O)报文通讯用的专用指令4-69RESCI隐式(/O)报文通讯输入刷新4-70RFSCO隐式(/O)报文通讯输出刷新4-74U CSTOP指定隐式(/O)报文通讯停止请求对象…4-78U CSTRT隐式(/O)报文通讯重新开始请求对象指定4-80U CREG读取隐式(/O)报文通讯登录节点表…4-82U CERR读取隐式(/O)报文通讯错误节点表4-84隐式(O)报文通讯用的专用函数4-86RFSCI隐式(/O)报文通讯输入刷新………4-88RESCO隐式(O)报文通讯输出刷新4-90U CSTOP隐式(O)报文通讯停止请求目标节点指定……4-92U CSTRT隐式(/O)报文通讯重新开始请求目标节点指定4-93U CREG读取隐式(O)报文通讯登录节点表4-94U CERR读取隐式(/O)报文通讯错误节点表4-954-4显式报文通讯(客户端)功能4-96概述4-96显式报文通讯(客户端)功能的数据格式4-97与显式报文通讯(客户端)功能相关的单元编辑器的设定4-98显式报文通讯中使用的软元件4-99报文发送的步骤4-102显式报文通讯(客户端)功能的示例程序..…4-103显式报文通讯用单元专用指令4-105U MSGTO显式报文通讯对象写入4-106U MSGSND显式报文通讯发送数据写入4-108U MSGRCV显式报文通讯接收数据读取4-110U MSGST显式报文通讯完成代码读取4-112显式报文通讯用单元专用函数4-114U MSGTO显式报文通讯对象写入4-115U MSGSND显式报文通讯发送数据写入4-116K∨EP21V/K-7500KV5500/K∨NC1EP用户手册U MSGRCV显式报文通讯接收数据读取.4-117U MSGST显式报文通讯完成代码读取,4-1184-5显式报文通讯(服务器)功能4-119概述4-119显式报文通讯(服务器)功能相关的单元编辑器设定.4-121通讯格式和处理流程4-122各对象表的使用方法4-125PLC对象(类D:65H)4-126Identity对象(级别|D:01H)….4-141Message Router对象(类|D:02H).4-144Assembly对象(类|D:04H)4-145Connection Manager对象(类ID:06H)…4-146TCP/IP Interface对象(类|D:F5H)4-148Ethernet link对象(类ID:F6H)4-151C|P的一般状态一览4-1544-6节点状态获取功能4-156概述.4-156与节点状态获取功能相关的单元编辑器设定4-157节点状态获取功能中使用的软元件4-158节点状态获取功能的步骤和参考程序4-160节点状态获取功能用的单元专用指令4-162U NDtO节点状态获取对象指定4-163U NDSTAT读取节点状态获取结果4-165U SLREG登录节点表读取4-167节点状态获取功能用单元专用函数4-169U NDTO节点状态获取对象指定.4-170U NDSTAT读取节点状态获取结果4-171U SLREG扫描列表登录节点表读取.4-1724-7附录..4-173数据类型和软元件的存储方式4-173C|P的数据相关指令4-175CPMSETC|P消息创建4-176CPMGETC|P消息获取4-181RCPSASCC|P字符串型数据反转换4-185CPSASCC|P字符串型数据转换4-187C|P数据相关函数4-189CPMSETC|P消息创建4-190CPMGETC|P消息获取.4-192RCPSASCC|P字符串反转换4-194CPSASCC|P字符串转换4-195第5章 EtherNet/P设定的操作方法5-1关于 EtherNet/P设定….5-2何谓 EtherNet/E设定5-2EtherNet/|P设定的功能5-3设定流程5-45-2启动和退出 EtherNet/P设定∴5-7启动 EtherNet|P设定5-7退出 EtherNet/P设定5-3画面各部分的名称和功能6K∨EP21V/K-7500KV5500/K∨NC1EP用户手册5-4扫描列表区域扫描列表区域概述5-9扫描列表区域的显示内容..5-10向扫描列表登录设备5-12EtherNet/P设备的删除5-145-5 EtherNet/P设备区域…∴5-15EtherNet/P设备区域概述5-15设备列表”选项卡5-16设备设定”选项卡5-22设备查找"选项卡5-245-6设定..5-31连接设定5-31选项卡设定5-32软元件分配设定…5-33传感器设定备份设定5-35传感器设定成批传送设定.5-355-7输出窗口5-36输出窗口的概述15-36“消息”选项卡5-36“校验”选项卡5-37“设定列表”选项卡…5-385-8文件5-46导入5-46应用.5-47关闭5-475-9编辑5-48剪切/复制/粘贴5-48删除5-48扫描列表5-495-10转换∴5-51跳转至错误行5-51自动分配所有单元.5-51单元内自动分配5-51设定检查5-525-11通讯/工具5-53与实机校验.5-53显式报文通讯5-54传送适配器设定5-55启动 KV DATALINK+ for etherNet|P5-55计算隐式(O)报文通讯负荷5-555-12传送适配器设定5-56传送适配器设定功能的特点5-56传送适配器设定功能的启动与退出5-56传送适配器设定的各部分名称和功能…5-57文件5-61传送适配器设定的执行(通讯)5-63通讯选项5-665-13计算隐式(/O)报文通讯负荷.5-67计算隐式(/O)报文通讯负荷的概述5-67显示隐式(O)报文通讯负荷计算对话框5-67计算隐式(/O)报文通讯负荷对话框各部分的名称和功能5-68K∨EP21V/K-7500KV5500/K∨NC1EP用户手册5-14视图/帮助.5-72工具栏/状态栏/输出窗口…5-72编程区域切换5-73EtherNet/P设定的使用方法5-73第6章 KV DATAL|NK+ for etherNet/p的操作方法6-1 KV DATALINK+ for etherNet/P的概述6-2KV DATAL|NK+ for ethernet/P”的功能6-2设定流程6-36-2 KV DATALINK+ for etherNet/e的启动和退出6-4启动退出6-46-3画面各部分的名称和功能.6-56-4数据链接设定的流程…….6-7数据链接设定的流程6-76-5设定向导的操作方法6-11设定向导的操作方法6-11可以通过设定向导设定的发送接收数据6-156-6设定视图6-19登录扫描器视图..6-19标签设定视图6-21连接设定视图6-25更新到 KV STUDIO项目的连接设定6-336-7更新到 KV STUDIO项目…6-34更新到 KV STUD|O项目6-346-8其他功能6-37文件6-37编辑6-41视图6-44转换6-47工具6-48帮助6-49第7章传感器应用功能7-1传感器应用功能简介7-2概述7-27-2传感器应用功能的设定步骤7-3传感器应用功能的设定步骤7-3传感器应用功能的通用内容7-4与传感器应用功能相关的单元编辑器设定7-4传感器应用功能的同时执行传感器应用功能的兼容性检查7-5ⅥT传感器应用画面强制切换继电器7-6监控传感器应用功能的进度和日志.7-67-4传感器设定备份功能7-7概述7-7传感器设定备份文件.7-10传感器设定备份功能的设定内容7-11执行使用了VT3系列的传感器设定备份功能.17-148K∨EP21V/K-7500KV5500/K∨NC1EP用户手册

STM32F030F4P6串口通讯，modbus协议，IIC18位MCP3421程序，STM32F030F4P6驱动18位ADC MCP3421,并以modbus协议输出ADC的值

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