清华大学智能控制概论课件ppt

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ukf在matlab下的实现，包括原理和matlab代码实现在 matlab下进行仿真实验,得到各个状态变量的仿真数值。实验结果如下面两个图,其中实线为变量的真实值,星状的点为测量值,虚线为仙计值。(1)仿真环境1的实验结果如下,三部分分别为X三个状态变量的70个周期的仿真结果0南帅幽数和率中+十中平杯事需军牛*告赤啪一求帝率牛物半*“半*来生“主**钟材长、数,种李家半米出和造+*y和峰*举卡一米半米由上图可以看出,在线性系统中,尽管只有当前速度变量x2的测量值,没有测量出位置和加速度,系统却可以较好地估计出当前的准确位置和加速度。(2)仿真环境2的实验结果如下:四个部分分别为前四个状态变量的20个周期的仿真结果,它们分别代表XY两个方向的位置和速度:In1416平土一年一一常14由上图可以看出,星状的点偏差明显,但两条线却吻合较好。也就是说,系统的测量方程虽然为非线性测量方程,且在测量方程的随机误襤R较大的情况下,系统仍然能很好的估计岀位置和速度。可见UKF在非线性系统估计滤波的实用价值。综上所述,无论是在线性系统还是非线性测量系统屮,如果采用UKF进行系统估计,只要系统是能观测的,那么就可以很好地进行系统滤波估计。4 MATLAB源代码:(1)UKF源代码:(2)输入文件源代码

10本遗传算法方面经典书籍。目录如下：遗传算法10本之1：非数值并行算法：遗传算法.pdf遗传算法10本之2：计算智能中的仿生学：理论与算法.pdf遗传算法10本之3：进化算法.pdf遗传算法10本之4：演化程序——遗传算法和数据编码的结合.pdf遗传算法10本之5：遗传算法的数学基础.pdf遗传算法10本之6：遗传算法及其应用.pdf遗传算法10本之7：遗传算法——理论、应用与软件实现.pdf遗传算法10本之8：遗传算法与工程设计.pdf遗传算法10本之9：遗传算法原理及应用.pdf遗传算法10本之10：用于最优化的计算智能.pdf

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整个程序实现了一个录音机功能，QAudioInput生成的raw文件不能直接用播放器播放，这里将生成的.raw文件转成wav格式的音频文件。这样既可用QAudioOutput来播放，又可以用播放器来播放，详情见 http://blog.csdn.net/goforwardtostep/article/details/52776240

本人原创程序，可执行MIMO的MMSE、ZF检测并画出SNR与误码率BER图。不足之处请指正！