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本程序有扫描本地蓝牙和远程蓝牙设备、并向远程蓝牙设备发送配对请求的功能，vs2008运行成功

1、matlab实现原文例子；2、Walcott-Zak观测器虽然对系统的非线性/不确定性具有鲁棒性，但观测器设计需要满足严格的假设条件，设计参数的选取需要计算大量不等式，当系统维数较高时，往往难以实现。在Walcott-Zak基础上，提出了一种鲁棒滑模观测器，基于设计新的控制策略，避免了Walcott-Zak观测器所必须满足的严格条件，设计参数的求取不需要求解大量方程，同时能够保证对非线性/不确定性具有鲁棒性。通过设计滑模，可以调整观测器跟踪系统状态的收敛速度，使状态估计达到预期目标，仿真结果验证了控制策略的有效性。

博客在https://blog.csdn.net/u014695839/article/details/50611549，重新上传了一份串口上位机实例的代码

MATLAB GUI实现动态画图曲线的源程序代码

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现代通信系统 （matlab版）第二版 以及所有M文件 源代码 全部验证过了都能用。

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