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非线性不确定系统的鲁棒滑模观测器设计

于 2020-12-11 发布
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代码说明:

1、matlab实现原文例子;2、Walcott-Zak观测器虽然对系统的非线性/不确定性具有鲁棒性,但观测器设计需要满足严格的假设条件,设计参数的选取需要计算大量不等式,当系统维数较高时,往往难以实现。在Walcott-Zak基础上,提出了一种鲁棒滑模观测器,基于设计新的控制策略,避免了Walcott-Zak观测器所必须满足的严格条件,设计参数的求取不需要求解大量方程,同时能够保证对非线性/不确定性具有鲁棒性。通过设计滑模,可以调整观测器跟踪系统状态的收敛速度,使状态估计达到预期目标,仿真结果验证了控制策略的有效性。

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