用kmeans得到二值分割后，再用svm进行图像分割

使用STM32通过串口接收来自C#上位机的命令，下位机通过PWM控制电机的速度，控制方向和距离，通过红外线判断电机位置，这样可以保护好电机。

MODIS REPROJECTION TOOL（MRT）中文用户手册以2011年4.1版本英文手册为基础目录自动批处理.MRT GUI(图形用户界面)重采样工具…36打开输入文件元数据检查…图幅位置:.:::::·:..::::::·:·.::::::::·:::::光谱子集40空间子集…指定输出文件42输出文件类型43重米样类型…43输出投影类型.44输出像元大小45加载或保存参数文件.…,45执行重采样…着,着看重46退出GU1.4文件格式转换46拼接工具47出版信息49联系方式49附录A:MRT参数文件格式文件命名约定50编辑参教文件50参数文件格式附录B:MR原始二进制文件.54文件命名规则.54头文件格式.54编辑头文件.提附录C:投影参数…投影参数18n曹非,非着音着音,音着音着投景参数915提示60MRT软件参数简介l999年12月,中分辨率成像光谱仪( MODIS)搭载美国宇航局(NASA)对地观测系统(EOS)平台的Tera卫星发射到太空。2002年5月,第二个 MODIS传感器搭载Aqua卫星发射。 MODIS的主要任务是对地球陆地、海洋和大气进行连续的全面观测;MOD比它的前任 AVHRR有更高的空间分辨率(250米、500米、1000米),比临轨的 Landsat7有更高的观测频率(近乎每天)。 MODIS的观测对于气候、植被、污染、全球变化以及其它很多重要的经济和环境问题的研究至关重要。MODS重投影工具( MODIS Reprojection Tool,MRT)被开发用于支持MODs陆地高级产品,这些 MODIS产品为HDF-FOS栅格文件,基于分嗝的 Sinusoidal(一种投影方式)投景2。MRT通过提供地图投影、格式转换和光谱与空间子集选项等功能方便」MODS陆地产品的应用,它被编译用于多种操作系统。MRT功能于 resample和 mrtmosaic两个可执行文件,这两个文件既可以在命令行运行,也可以在图形用户界面(GUⅠ)运行。GU在操作输入数据方面是种简便、友好的方式,而功能更强大的命令行方式主要用于满足用户海量数据处理需求。用户手册描述了如何运行 MRT resample和 mrimosaic两个程序。MRT软件参数平台MRT是一款高度可移植的软件,已在以下四种系统平台经过测试:● Windows nt+32-bit● Linux32-bitLinux 64-bit● Macintosh os X32-bit其它操作系统尽管没有经过测试,但预期是可以安装运行的(如 Windows vistaWindows7)。特定平台差异请参考 Release Notes更多MODS介绍请参见htp:/ modis gsfc. nasa. gov/.史多 HDF-EOS信息请参见htt:/Www.hdfgroup.org/和htp:/hdfeos.net4MRT软件参数(https://lpdaac.usgsgov/tools/modisreprojectiontool)界面MRT能以GU或命令行两种方式调用。GUI能满足用户对投影、格式转换或图幅拼接等功能的简单需求。同时它还可以轻松査看数据属性。基于脚本的命令行界面可进行多种命令执行,更适合大批量数据处理。数据产品MRT目前能对所有级别的MODS陆地栅格数据进行处理(包括2G级,3级,4级)。 MRTSwath支持条带数据处理(lB级,2级)3大多数 MOIDS数据是二维的,但也有一些三维或四维数据集(例如MCD43BRDF-Albedo suite4)。MRT攴持三维和四维数据产品,目前可以将他们输出为二进制、 GeoTIFF和HDF-EOS格式的二维数据产品文件格式MRT可以将二进制或 HDF-EOS格式的MoDS陆地产品作为输入文件。MRT输出文件格式包括二进制、HDF-EOS和 Geo TIFF。二进制文件格式在附录B中有说明数据类型MRT支持8-bit,16-bit,和32-bit整数数据(不论有没有符号),以及32-bit浮点数据。输出数据类型总是和输入数据相同地图投影MRT调用通用制图变换包(GCTP5),允许使用以下地图投影类型:3 MRTSwath详细介绍https://pdaac.usgs.gov/lpdaac/tools/modisreprojectiontoolswath4 MODIS多维数据信息https://lpdaac.usgsgov/lpdaac/products/modisproductstable/brdfalbedomodelparameters/16 day 3 global 500m/mcd43alo3GCTP详细说明htt:/ gcmd. nasa. gov/records/USGS- GCTP htmlMRT软件参数● Albers equal areaequirectan gularGeographicHaammelIntegerized SinusoidalInterrupted Goode homolosineLambert azimuthalLambert Conformal ConicMercator● MollweidePolar stereographicSinusoidalTransverse mercatorUniversal Transverse mercatorMRT所用的GCTP已被修改,整合了最初00版本MODS产品所用的 IntegerizedSinusoidal投影重采样MRT有三种重采样方式: nearest neighbor(NN, bilinear(BL,和 cubicconvolution(Cc)格式转换MRT输出文件格式有多个选项。可能的输入输出格式已在上文文件格式部分说过。格式转换支持波段子集和空间子集。在做格式转换时,重采样过程会被跳过。输出投影类型及投影参数并不需要,如果已指定,将被忽略。在格式转换时,输出投影与输入投影相同,投影参数也相同。输出像元大小也和输入一样(如果指定,将被忽略),数据类型也是这样。提醒:有一个简单的命令行工具(hdf2rb)能把HDF格式转换成二进制格式。它不依赖地理信息,因此在边界图幅(下文有相关小节说明)处理中应用效果好。MRT软件参数拼接工具MRT可以在图幅投影前对多个图幅进行拼接。在GU界面,可以通过选择多个输入文件进行图幅自动拼接。输入文件先被拼接,然后投影。在命令行界面,图幅拼接通过调用 mrtmosaic进行基准转换MRT只支持有限的几种输入输出基准( datum),包括NAD27、NAD83、WGS66WGS72以及WGS84。MRT支持用户对输出基准进行参数设置。GUI界面中用户可通过下拉列表选择输岀基准。软件默认 NODATUM。如果用命令行处理,则需在参数文件中对 DATUM参数进行设置,所用的基准需要MRT支持才行。如果参数文件中 DATUM项无值,则默认 NODATUM。基准是对参考椭球体半长轴和半短轴的标准定义。如果选择 NODATUM,则用户需要对除UTM和 Geographic外所有MRT支持的投影,设置前两个投影参数(即半长轴和半短轴),这两个参数措述投影的球体信息。如果选择 NODATUM的同时,个设置半长轴和半短轴,则MRT将会运行出错。需要注意的是,除 Sinusoidal和 Integerized sinusoidal两种投影类型外,目前对任意基于球体( sphere-based)的投影,GCTP包都自动采用球体19的半径(6370997米)。如果不想用球体19的半径,则用户必须用 NODATUM选项指定半径。对于 Integerized sinusoidal和 Sinusoidal投影,用户可以指定球体半径。尽管一种数据产品可能“参考”了某一基准,但用户必须明白,基于球体的投影在技术上没有基准。任何基于球体的输出都不包含任何基准信息。它包含的只是属于球体的信息。这取决于用户数据所参考的基准。并且, GCTP/Geolib软件在初始基准未知的情况下不能提供基准转换功能。因此,如果一种产品输出时没有基准,它就不能再用MRT转换成其他基准了基准值将被用于输出HDF-EOS, GCoTIFF和二进制文件。基准会在HDF文件中指定,尽管HDF-EOS不支持基准(根据HDF-EOS文档,HDF-EOS文件被假定参考WGS84)∏MRT知道了输入输出基准,并确定基准/投景参数组合有效,则重投影和基准转换叮执行。以卜是将SⅣN( MODIS数据所用投影类型)数据转投影为其它特定投影和基准输出的步骤。MRT软件参数用GCTP将输入数据投影到 Geographic投影。2.在 Geographic投影中将输入基准转换为输出基准。3.从 Geographic投影转到输出投影。步骤2和步骤3都通过调用 Geolib实现。如果输入数据不是SIN投影,则 Geolib在重投影和基准转换中只调用一次。光谱子集HDF-EOS输入文件一般包含多个图层,这被称为科学数据集(SDS)术语“SDS”可与本文中的术语“波段(band)”互换。输入波段集的仼意子集都冂以做重投影。默认重投景所有波段。空间子集个空间子集由矩形的两个角(左上角和右卜角)定义。这些角可以由输入绎纬度坐标,或输入行列数,或输岀投影的坐标来确定。默认用元数据中对边界矩形的措述来投影整个输入图像。输出像元大小MODIS实际空闾分辨率取决于卫星轨道位置,因此输入像元大小与所宣称的有定出入。比如,250米的产品实际包含231.7米的像元;500米的产品实际上有463.3米的像元;1000米的产品有926.6米的像儿。除非指定,MRT默认输出像元大小与输入像元大小相同。除输出Gε ographic地图栅格时像元大小以度来计量外,像元大小单位都是米。GUI中指定输出像元大小后,各波段输出像元大小相同;命令行中可以对不同波段设置不同的像元大小。参数文件不论是通过GUI调用,还是通过命令行调用,MRT都是在参数文件指挥下运行的。参数文件中有软件运行所需的各种信息,这些信息影响输入文件读取、投影转换以及结果输出等。参数文件包含输入输岀文件的文件名、文件格式、光谱与空间子集信息、输出投影类型、输出投影参数、输出的UTM带号(如果需要)输出重采样炎型、输出像元大小。参数文件能通过 MRT GU自动生成,并可保MRT软件参数仔以用于后续GUI或命令行运行。参数文件的文件名后缀为“,prm”,是 ASCII文本格式,可在仼意文本编辑器中创建或编辑。如果用户希望构造一个参数文件用于命令行执行,推荐从GUI创建基本参数文件开始,根据需要调整参数,以避免运行出错。参数文件格式在附录A中有描述元数据MRT从输入文件中提取文件相关信息,并在GUⅠ中显示,包括可用波段数量、数据类型、行列数、以及左上角和右下角位置。只能为输入的HD-EOS文件写输岀文件元数据(二进制输入文件不行)。输出的HDF文件包含输出元数据与原始输入文件元数据。输入结构( structure),核心(core),以及归档元数据( archive metadata)信息分别存储在HDF的OldstructMetadata, OldCore Metadata和 OldArchiveMetadata属性中。背景填充如果重釆样部位大多数值都是背景填充值,则输出背景填充值。否则,重采样在非背景值部位运行,并对权重作相应调整。MRT读取每一个输入波段的“ Fillvalue”,并用该值作为输岀背景填充值。如果 Fillvalue未指定,默认为0。提醒:对于部分MODS产品,填充值很高(如65535,而非一些用户习惯的低值或负值。在这些产品中,重采样图像中非图像数据也将被背景值填充。这导致实际像元被高亮度像元围绕。角坐标输出 GeoTIFF文件中左上角(UL)指左上角像元的中心。所有其他角都使用HDF标准表示其左上角和右下角(LR)的外部范围。因此,HDF-EOS和二进制文件MRT输出坐标表示的都是角位像元的左上角。所有GUI指定输出的角坐标,状态框中的角坐标,或命令行中的角坐标,标准输出或日志文件中的角坐标,都表示像元的外部范围。(lvge表示没有读懂,详情请査阅英文说明)日志文件MRT将日志和状态信息写入屏幕显示以及日志文件。日志文件被命名为resample log,并被放在bin目录下(如C: MRT bin resample log)。MRT活动的MRT软件参数详细信息在每次运行完成后附加到日志,因此MRT每次执行的历史都是有记录的。日志是文本文件,用户可以编辑或打印重采样工具的命令行版本允许用户用=g选项指定日志文件的路径和文件名。重采样工具选项将在“命令行界面”部分详细介绍。边界图幅边界图幅给MRT带来一些难题。这些图幅出现在 Sinusoidal全球投影的外边缘部分,如下图所示。MODIS Land Sinusoidal Mapping GridHorizontal Tile Number000102030405060708091011121314151617131920212223242526272829303132333435gsss+en①这些图幅由上到下、由左到石,从00开始标记。水平图幅标号从h00到h35,垂直标号从v00到v17。 MODIS HDE-EOS数据文件名中包含指定图幅水平及垂直位置标号。如,一个覆盖佛罗里达州的图嘔可能被命名为MOD13Q1A2011042h10v060520011060132568hdf,其中,“h10v06”指明了该图幅在 Sinusoidal网格中的位置边界图幅问题边界图幅很独特,因为它们包含不能以有效经纬度在地图上显示的投影角点。例如,覆盖阿拉斯加的图幅“h10√02”理论上具有沿着 Sinusoidal地球的远东和远西边缘的角点。边界图幅环绕 Sinusoidal地球边缘,这将坐标置于了不连续的空

本代码是基于Altera Arria ii ep2agx65芯片实现的100M/1000M网代码，主要完成fpga向PC的UDP发送实现（verilog)

【实例简介】考虑不确定性的配电网经济调度问题，用鲁棒约束算法解决

这个是斯坦福大学开源软件SU2的源码，可以直接在Linux系统上进行编译安装。亲测可用

本文件包括随机森林的代码实现和相应的数据集，以及详尽的中文注释，已调试通过。代码有两份，一份是在网上下载的，另一份是自己整理后编写的。编程环境为Python2.7。因为只是用来学习随机森林算法，所以在调参方法没下多少功夫，正确率可能不太高,当然数据集比较小也是一个原因。感兴趣的童鞋可以自己调整参数提高正确率。

STM32寄存器手册: STM32F101xx、STM32F102xx、STM32F103xx、STM32F105xx和STM32F107xx——先进的基于ARM核心的32位微控制器 .pdf目录STM32F10XXX参考于册5.3BKP功能描述3853.1侵入检测38532RTC校准3954BKP寄存器描述39541备份数据寄存器X( BKP DRX)(X=1…10)39542RTC时钟校准寄存器( BKP RTCCR)39543备份控制寄存器( BKP CR40544备份控制/状态寄存器( KP CSR40545BKP寄存器映像426复位和时钟控制(RCC)4561复位456.1.1系统复位4561.2电源复位4561.3备份域复位4662时钟4662.1HSE时钟4862.2HS时钟4862.3PLL496.24LSE时钟49625LS|时钟49626系统时钟( SYSCLK)选择50627时钟安全系统(CSS)50628RTC时钟5062.9看门狗时钟5062.10时钟输出506.3RCC寄存器描述631时钟控制寄存器(RCC_CR)632时钟配置寄存器(RCC_CFGR)52633时钟中断寄存器(RCC_CR)634APB2外设复位寄存器( RCC APB2RSTR46635APB1外设复位寄存器(RcC_APB1RSTR58636AHB外设时钟使能寄存器( RCC AHBENR)637APB2外设时钟使能寄存器( RCC APB2ENR)66638APB1外设时钟使能寄存器( RCC APB1ENR62639备份域控制寄存器( RCC BDCR)656310控制/状态寄存器( RCC CSR)666311RCC寄存器地址映像687通用和复用功能O(GPO和AF|O)6971GPO功能揹述6971.1通用O(GP|O)70712单独的位设置或位清除71713外部中断/唤醒线717.14复用功能(AF)717.1.5软件重新映射l/O复用功能717.1.6GP|O锁定机制7171.7输入配置717.1.8输出配置727.1.9复用功能配置737.1.10模拟输入配置733/524参照2008年12月RM0008 Reference Manua|英文第7版本译文仅供参考,如有翻译错误,请以英文原稿为准。请读者随时注意在ST网站下载更新版本目录STM32F10XXX参考于册7.2GPO寄存器描述757.2.1端口配置低寄存器(GP| OX CRL)(X=A.E)757.22端口配置高寄存器( GPIOX CRH)(X=A.E757.2.3端凵输入数据寄存器(GP|Ox|DR)(X=A.E)76724端口输出数据寄存器(GP|Ox_ODR)(x=A.E767.2.5端口位设胃/清除寄存器(GP|OⅹBSRR)(x=A.E777.26端冂位清除奇仔器( GPIOX BRR)(x=A.E)777.27端口配置锁定寄存器(GPOx_LCKR)(x=AE)777.3复用功能O和调试配置(AF|O)7873.1把OSC32NOSC320UT作为GPO端口PC14/PC1578732把OSC| NOSC OUT引作为GPO端凵 PDO/PD17873.3CAN复用功能重映射79734JTAG/SWD复用功能重映射797.3.5ADC复用功能重映射807.36定时器复用功能重映射807.3.7 USART复用功能重映射738P2C1复用功能重映射827.3.9SPl1复用功能重映射8274AF|O寄存器描述837.4.1事件控制寄存器( AFIO EVCR837.42复用重映射和调试MO配置奇存器( AFIO MAPR)83743外部中断配置寄存器1(AF| O EXTICR1)86744外韶中断配置寄存器2( AFIO EXTICR2)867.45外部中断配置寄存器3(AFO_ EXTICR3)87746外部中断配置寄存器4(AF| O EXTICR4)877.5GP|O和AF|Q寄存器地址映象888中断和事件898.1套向量中断控制器898.1.1系统嘀嗒( SysTick)校准值寄存器89812中断和异常向量8982外部中断/事件控制器(EXT)8.2.1主要特性91822框图928.23唤醒事件管理92824功能说明9282.5外部中断/事件线路映像948.3EXT寄存器描述95831中断屏蔽奇存器( EXTI IMR)95832事作屏蔽寄存器( EXTI EMR)95833上升沿触发选择寄存器( EXTI RTSR)968.34降沿蝕发选择寄存器( EXTI FTSR)96835软件中断事件寄存器( EXTI SWIER)97836挂起寄存器( EXTI PR)978.37外部中断/事件寄存器映像9DMA控制器(DMA999.1DMA简介9992DMA主要特性999.3功能描述1004/524参照2008年12月RM0008 Reference Manua|英文第7版本译文仅供参考,如有翻译错误,请以英文原稿为准。请读者随时注意在ST网站下载更新版本目录STM32F10XXX参考于册9.3.1DMA处理100932仲裁器10093.3DMA通道101934可编程的数据传输宽度,对齐方式和数据大小端102935错误管理103936中断03937DMA请求映像0494DMA寄存器107941DMA中断状态寄存器 DMA SR107942DMA中断标志清除寄存器 DMA FCR)108943DMA通道x配置寄存器( DMA CCRX)(x=1.7)108944DMA通道x传输数量寄存器( DMA CNDTRX)(x=1.7110945DMA通道x外设地址寄存器 DMA CPARX)(x=1.711094.6DMA通道x存储器地址寄存器 DMA CPARX)(X=1.7)110947DMA寄存器映像11110模拟/数字转换(ADC)11310.1ADC介绍11310.2ADC主要特征11310.3ADC功能描述11410.3.1ADC开关控制1151032ADC时钟11510.3.3通道选择10.34单次转换模式11510.35连续转换模式11610.3.6时序图10.3.7模拟看门狗11610.3.8扫描模式11710.39注入通道管理11710.3.10间断模式104校准11910.5数据对齐119106可编程的通道采样时间12010.7外部触发转换120108DMA请求121109双ADC模式12110.91同步注入模式12210.92同步规则模式12310.93快速交替模式12310.94慢速交替模式12410.9.5交替触发模式12410.9.6独立模式12510.9.7混合的规则注入同步模式12510.98混合的同步规则+交替触发模式125109.9混合同步注入+交替模式12610.10温度传感器1261011ADC中断2710.12ADC寄存器描述2810.121ADC状态寄存器(ADc_SR)1285/524参照2008年12月RM0008 Reference Manua|英文第7版本译文仅供参考,如有翻译错误,请以英文原稿为准。请读者随时注意在ST网站下载更新版本目录STM32F10XXX参考于册10.122ADC控制寄存器1(ADC_CR1)12910.123ADC控制寄存器2(ADC_CR213110.124ADC采样时间寄存器1(ADC_SMPR1)13310.125ADC采样时问寄存器2(ADC_SMPR2)13310.12.6ADC注入通道数据偏移寄存器X(ADC_ JOFRX)(X=1.4)13410.127ADC看门狗高阀值寄存器(ADC_HTR13410.128ADC看门狗低阀值寄存器( ADC LRT)13410.129ADC规则序列寄存器1( ADC SQR1)13510.12.10ADC规则序列寄存器2(ADC_SQR2)13510.1211ADC规则序列寄存器3( ADC SQR3)13610.1212ADC注入序列寄存器(ADC_JsQR13610.1213ADC注入数据寄存器ⅹ( ADC JDRX)(x=1.4)13710.1214ADC规则数据寄存器(ADC_DR)13710.1215ADC寄存器地址映像13811数字/模拟转换(DAC)14011.1DAC简介140112DAC主要特征11.3DAC功能描述4111.3.1使能DAC通道14111.32使能DAC输出缓存1411133DAC数据格式4211.34DAC转换142113.5DAC输出电压14311.3.6选择DAC触发14311.3.7DMA请求14411.3.8噪声生成1441139角波生成14514双DAC通道转换14511.4.1无波形生成的独立触发145114.2带相同LFSR生成的独立触发146114.3带不同LFSR生成的独立触发1461144带相同三角波牛成的独立触发146114.5带不同三角波生成的独立触发1461146同时软件启动147114.7不带波形生成的同时触发14711.4.8带相可LFSR生成的同时触发1471149带不同LFSR生成的同吋铀发147114.10带相同三角波生成的同时触发147114.11带不同三角波生成的同时触发148115DAC寄存器1491151DAC控制寄存器DAC_CR)1491152DAC软什触发寄存器 DAC SWTRIGR)1511153DAC通道1的12位右对齐数据保持寄存器(DAC_DHR12R1)1521154DAC通道1的12位左对齐数据保持寄存器 DAC DHR12L1)1521155DAC通道1的8位石对齐数据保持寄存器DAC_DHR8R1)1521156DAC通道2的12位右对齐数据保持寄存器DAC_DHR12R21531157DAC通道2的12位左对齐数据保持寄存器DAC_DHR12L2)1531158DAC通道2的8位右对齐数据保持寄存器( DAC DHR8R2)1531159双DAC的12位右对齐数据保持寄存器DAC_DHR12RD15411510双DAc的12位左对齐数据保持寄存器DAC_DHR12LD)1546/524参照2008年12月RM0008 Reference Manua|英文第7版本译文仅供参考,如有翻译错误,请以英文原稿为准。请读者随时注意在ST网站下载更新版本目录STM32F10XXX参考于册11511双DAC的8位对齐数据保持寄存器(DAC_DHR8RD)15411512DAC通道1数据输出寄存器( DAC DOR1)15511513DAC通道2数据输出寄存器(DAC_DOR2)15511.514DAC寄存器映像2高级控制定时器(TM和TM8)157121TM1和TM8简介57122TM1和TM8主要特性15712.3TM1和TM8功能描述15812.3.1时基单元1581232计数器模式1601233重复计数器16712.3.4时钟选择1681235捕荻/比较通道17112.3.6输入捕获模式17312.37PWM输入模式174123.8强置输出模式17412.39输出比较模式175123.10PWM模式12.3.11互补输出和死区插入178123.12使用刹车功能179123.13在外部事件时清除 OCXREF信号180123.14产生六步PWM输出181123.15单脉冲模式182123.16编码器接口模式18312.3.17定时器输入异或功能185123.18与霍尔传感器的接口85123.19TMx定时器和外部触发的同步18712320定时器同步19012.3.21调试模式190124TM1和TM8奇存器描述191124.1控制寄存器1( TIMX CR1)1911242挖制寄存器2( TIMX CRI2)192124.3从模式控制寄存器(TMx_SMCR931244DMA中断使能寄仔器( TIMX DIER)951245状态寄存器(TMSR)124.6事件产生寄存器( TIMX EGR)19712.4.7捕获比较模式寄仔器1( TIMX CCMR1)1981248捕获/比较模式寄存器2( TIMX CCMR2)200124.9捕获/比较使能寄存器( TIMX CCER)202124.10计数器( TIMX CNT)203124.11预分频器( TIMX PSO212412自动重装载寄存器( TIMX ARR)20412413重复计数寄存器( TIMX RCR)20412414捕狄/比较寄存器1( TIMX CCR1)205124.15捕获/比较寄存器2( TIMX CCR220512.4.16捕获/比较寄存器3( TIMX CCR3)20512417捕/比较寄存器( TIMX CCR4)20612418刹车和死区寄存器( TIMX BDTR206124.19DMA控制寄存器(TMX_DCR)20812420连续模式的DMA地址( TIMX DMAR)2087/524参照2008年12月RM0008 Reference Manua|英文第7版本译文仅供参考,如有翻译错误,请以英文原稿为准。请读者随时注意在ST网站下载更新版本目录STM32F10XXX参考于册12421TM1和TM8寄存器图13通用定时器(TMX)211131TMx简介211132TMx⊥要功能21113.3TMx功能措述21213.3.1时基单元212133.2计数器模式21313.3.3时钟选择22113.3.4捕获/比较通道223133.5输入捕获模式22513.36PWM输入模式22513.3.7强置输出模式22613.3.8输出比较模式2261339PWM模式227133.10单脉冲模式22913.3.11在外部事件时清除 OCXREF信号231133.12编码器接凵模式231133.13定时器输入异或功能233133.14定时器和外部触发的同步23313.3.15定时器同步235133.16调试模式239134TMx寄存器描述2401341控制寄存器1( TIMX CR1)2401342控制寄存器2( TIMX CR2)241134.3从模式控制寄存器(TMX_SMcR2421344DMA中断使能寄存器( TIMX DIER)2431345状态奇存器( TIMX SR)244134.6事件产生寄存器( TIMX EGR)24513.47捕获/比较模式寄存器1(TMx_cCMR1)2461348捕获/比较模式寄仔器2( TIMX CCMR2)2491349捕获/比较使能寄存器( TIMX CCER251134.10计数器( TIMX CNT252134.11分频器( TIMX PSO25213412自动重装载寄存器( TIMX ARR)25213413捕获/比较寄存器1 TIMX CCR1252134.14捕获/比较寄存器2( TIMX CCR2)25313415捕获/比较寄存器3( TIMX CCR3253134.16捕获/比较寄存器4( TIMX CCR4)253134.17DMA控制寄存器( TIMX DCR)25413.418连续模式的DMA地址( TIMX DMAR)254134.19TMx寄存器图25514基木定时器(TM6和TM7)257141TM6和TM7简介257142TM6和TM7的主要特性257143TM6和TM7的功能25814.3.1时基单元2581432计数模式2591433时钟源26114.34调试模式2628/524参照2008年12月RM0008 Reference Manua|英文第7版本译文仅供参考,如有翻译错误,请以英文原稿为准。请读者随时注意在ST网站下载更新版本目录STM32F10XXX参考于册144TM6和TM7寄存器262144.1控制寄存器1( TIMX CR1)2621442控制寄存器2(TM×CR2)2631443DMA中断使能寄存器(TMxD|ER)2631444状态寄存器( TIMX SE)2641445事件产生寄存器( TIMX EGR)2641446计数器( TIMX CNT2641447预分频器( TIMX PSC)2651448自动重装载寄存器( TIMX ARR)2651449TM6和TIM7寄存器图26615实时时钟(RTC)26715.1RTC简介267152主要特性267153功能描述267153.1概述2671532复位过程2681533读RTC寄存器26815.3.4配置RTC寄存器269153.5RTC标志的设置269154RTC寄存器描述2701541RTC控制寄存器高位(RTC_CRH)2701542RTC控制寄存器低位(RTc_CRL2701543RTC预分频装载寄存器(RTC_ PRLHIRTC PRLL2711544RTC预分频器余数寄存器( RTC DIVH/ RIC DIVL)2721545RTC计数器寄存器(RTC_CNTH/ RTC CNTL)2721546RTC制钟寄存器( RTC ALRH/ RTC ALRL)273154.7RTC寄存器映像2756独立看门狗(WDG)27616.1简介276162WDG主要性能27616.3WDG功能描述276163.1硬件看门狗27616.32寄存器访问保护27616.3.3调试模式276164WDG寄存器描述2771641键寄存器( WDG KR)2771642预分频奇器( WDG PR)2781643重装载寄存器( WDG RLR2781644状态寄存器(WDG_SR)279164.5WDG奇存器映像2797窗口看门狗(WWDG)28017.1WWDG简介28017.2WwDG主要特性28017.3WWDG功能描述28017.4如何编写看门狗超时程序28117.5调试模式28217.6寄存器描述2829/524参照2008年12月RM0008 Reference Manua|英文第7版本译文仅供参考,如有翻译错误,请以英文原稿为准。请读者随时注意在ST网站下载更新版本目录STM32F10XXX参考于册1761控制寄存器( WWDG CR)2821762配置寄存器WWDG_CFR)2831763状态寄存器WWDG_SR)28317.64WWDG寄存器映像2848灵活的静念存储器控制器(FSMC28518.1FSMC功能描述285182框图28518.3AHB接口2868.3.1支持的存储尜和操作286184外部设各地址映像287184.1NOR和 PSRAM地址映像2881842NAND和PC卡地址映像28818.5NOR闪存和 PSRAM控制器289185.1外部存储器接凵信号290185.2支持的存储器及其操作2911853时序规则2911854NOR肉存和 PSRAM时序图2911855同步的成组读30418.56NOR闪存和 PSRAM控制器寄存器308186NAND闪存和PC卡控制器86.1外部存储器接凵信号3131862NAND闪存/PC卡支持的存储器及其操作3141863NAND闪存、ATA和PC卡时序图3141864NAND闪存操作1865NAND闪存预等待功能18.6.6NAND闪存的纠错码ECC计算(NAND闪存)31718.6.7NAND內存和PC卡控制器寄存器317187FSMC寄存器地址映象32419SDO接口(SD|O)325191SDO主要功能325192SD|O总线拓扑32519.3SDO功能描述28193.1sDO适配器3291932SD|OAHB接∏336194卡功能描述194.1卡识别模式3361942卡复位336943操作电压范围确认3371944卡识别过程337194.5写数据块3381946读数据块33819.47数据流操作,数据流写入和数据流读岀(只适用于多媒体卡)338194.8擦除:成组擦除和扇区擦除33919.4.9宽总线选择和解除选择340194.10保护管理340194.11卡状态寄存器342194.12SD状态寄存器344194.13SDMO模式3470/524参照2008年12月RM0008 Reference Manua|英文第7版本译文仅供参考,如有翻译错误,请以英文原稿为准。请读者随时注意在ST网站下载更新版本

博研图书馆管理系统，在随书附带的源码上有部分错误，现在根据自己的使用，对错误代码进行修改，分享给大家

【实例简介】用于秉火系BH-MSD4805步进电机的测试，keil5编写，在main.c里给出了阅读代码的指导，本程序通过usart串口指令控制步进电机加减速、步数、最大速度，代码移植方便，程序已经过本人调试正常跑通。调试需要注意一些硬件问题：1、电机及驱动器最好配套，电流电压调节合适；2、通电后检查电机是否锁死；祝各位调试愉快！

三维Otsu图像分割，灰度-平均灰度-梯度，利用粒子群算法加速。