安川MP2000系列编程手册0606(内部资料)
安川MP2000系列编程手册0606(内部资料),不可多的,学习安川运动控制器的最佳资料,有详细样例和注解!涵盖安川全系列运动控制器!本手册的使用方法本手册的使用方法前言机器控制器MP900/WP2000系列是指,采用最新的电子信息技术,将迄今为止以机构为主体的机器实现杋电一休化,大幅度提高其性能、功能,冋时集成了机器的控制技术及使用技巧的控绱器以往的机器是使用通用的电机作为动力源,由电机驱动齿轮、连杆、凸轮等产生各种各样的运动来进行加工和装配等。安川电机凭借数百年的发展历史和技术积累,各种各样的机器正不断面世,并且其性能、功能显著提正因为如此,迎来了个日诸多机器的辉煌但是,由于这些杋器也是由称作机构的硬件构成的,因此缺乏高灵活性。另外,事实表明:由于受机器本身的限制,无法期待其性能、功能有更进一步的提高。另一方面,材料的革新性开发和提高,特是半导体领域的芧命性的性能提高和小型化,对电机以及电机控制技术带米的影响是无可估量的。其影响之一就是变频器、伺服电机及其驱动技术得到了惊人的发展。另外,即使是在驱动伺服电机的运动控制技术领域,基」微电脑的,融合了已普及的以数值控制(NC)为代表的运动控制器(MC)和可编程控制器(PC)的新型控制器正在不断面世采用这些伺服电机和新型控尙器,使以往的以机构为主休的机器实现机电一休化,进一步提高其性能、功能,以及在搭载前所未有的新功能等方面都在进行不断的积极尝试。然而,由于这些新技术采用的配套方法还没有得以充分普及,许多机槭技术人员对机电一体化还是很犹豫,有时甚至敬而远之,这是不可否认的亨实。因此,本手册作为用户指南,主要介绍采用安川电机的伺服驱动器∑系列和其机器控制器Ⅶ2000系列如何来实现机电一体化以及如何实现控制的方法。机器品种繁多,不可能一一介绍但是,由」作为基础的基本控制技术对哪个札器鄱是通用的,通过对其的介绍,无论将其应用」哪个机器上都能仗过去的机器实现机电一体化。木手册正是为此目的编写的参考手册,它与控制器和伺服驱动器的使用说明书不同,主要说明如何能实现各种搾制以及具体的编稈方法本手〗按以卜项目分门别类列出了苫丨梯形图或运动程序的编写示例。同步控制速度控制位置控制转矩控制位置控制以轨迹为主的运动控制各种机器的运动,如果从电机运转角度来看,都可以还原为上述控制。因此,在进行某种机器的控制时,就要弄清楚感应电机和伺服电机需要何种控制,如果知道其控制的具休控制内容(梯形图和运动程序),就可将该控制组合起来。有村一种控制并不够,必须同时使用个同的控制模式。木手册就是木着这样的观点列出了实际的栏序。如果以这些程序作为指导编程的方针,任何人都能编写出某种机器的基本控制程序。使用本手册时的推荐设定本手册示例的梯形图是使用安川电机的MP900/MP2000系列程序编辑软件MPE720Ver.5.22编写的。使用该梯形图时,请使用上述软件的Ver.5.22或史高的版木。另外,请在勾选“使用新的梯形图编辑器”后再使用梯形图编辑器。/7yPLc欄重動作環境棵能指定工P礻一?2一212-步管理7配送他1辛么[列=于F-工使用了新一老使用主寸1作成大几2工使用主OK也卟另外,作为OS,可选择 Windows95/98/T4.0/2000/XP中的任何一个。以MP2000系列控制器为主体的程序实例已发行的本手册2004年8月版本中,针对MP00系列给出了程序的基本框架巾最近面世的MP2000系列可构成新的机器控制虽然两机型的基本使用方法都相同,但在地址和运动命令的使用方法上存在一些差别。MP2000系列全面地强化并改善了MP900系列的功能。籍此札会,决定发行以M2000系列控制器为主体的编程手册另外,对于MP900系列,已发行版(2004年8月版)仍然可以使用,请加以利用。目录本手册的使用方法第1章计算机与机器控制器的连接1.1利用机器控制器进行设计1.2计算机和MP2000系列的通信参数的设定1.3设定MPE720的使用环境---1.4新建文件夹1-91.5进行M2200构成设定1-23第2章设定参数2.1设定伺服驱动器或变频器的规格2-42.2设定编码器的规格2-62.3设定机器的相关参数2-102.4设定控制结构202.5设定设定参数2-222.6设定伺服参数2-23第3章连接硬件3.1连接伺服驱动器(∑-Ⅱ、∑-I系列)3.2连接带 MECHATROL INK-Ⅱ的伺服单元的输入输出(∑-Ⅲ系列)第4章运动控制设计4.1各种控制的基本构成-4-34.2将伺服设定为0N4-64.3自由切换动作模式4.4设计主干梯形图4.5J0G(点动)运行4-134.6STEP(步进)运行4-154.7给出平滑的运行指令4-17第5章速度控制5.1速度控制(基本一直线加减速—)5-25.2设定直线加减速5-95.3速度控制(S形加减速)第6章转矩控制6.1转矩控制(基本:无反馈)6.2转矩控制(有反馈)6-66.3由运动程序改变转矩限制值6-14第7章位置控制7.1位置控制(基础)7-27.2基于运动程序的位置控制7-107.3通过运动命令、用外部信号定位7-217.4用手动脉冲发生器移动--7-257.5滚珠丝杠节距误差的补偿7-327.6用直线伺服驱动器定位7-337.7使用绝对值编码器7-38第8章编写运动程序8.1进行定位8.2通过外部信号进行定位(运动程序)8-583使其直线移动(直线加工)-84使其以圆弧的方式移动(圆弧加工)8-88.5平滑地加工自由曲线(直线移动命令)86坐标变更8-1087施加额定速度比88进行无限长定位-8-1289剪裁加工中保证刀具角度垂直8-138.10由运动程序控制外部设备-8-148.11从外部赋予运动程序中的设定值8-158.12暂时从工件坐标移到机器坐标-8-168.13使数个运动程序同时动作-8-178.14单方向定位回转工作台8-198.15以最小移动量进行回转工作台定位-8-20第9章相位控制9.1相位控制的基本内容9.2控制薄膜生产线(相位控制实例)9-10第10章使用电子凸轮控制机器10.1使用双向型电子凸轮控制机器10-410.2使用单向型电子凸轮控制机器10-1910.3电子凸轮加超前角控制10-3610.4编写凸轮曲线10-40第11章进行原点复归11.1进行原点复归(基本)-11-211.2使用运动程序进行原点复归11-9第12章掌握了梯形图将会带来很大便利12.1设定图中使用的D寄存器的数量-12-212.2全部清除继电器和作业寄存器----12-312.3检测各轴的警报,显示警报12-512.4防止失控(位置控制、相位控制)一12-812.5掌握运动程序的警报内容12912.6通过运动程序进行顺序控制12-11第13章进行调试13.1故障检修的流程13-213.2数据示踪13-613.3更加便利地示踪数据13-1413.4调试运动程序-13-27第14章便利的功能14.1对程序加注释14-214.2打印程序14-414.3检查程序存储器的剩余量14-5V11附录附录1MPE720简明手册附录-2附录2指令一览附录-23附录3梯形图转换作业步骤附录-30附录4 Expression的表示方法附录-31第章第1章计算机与机器控制器的连接1.1利用机器控制器进行设计1-21.2计算机和MP2000系列的通信参数的设定1.3设定MPE720的使用环境1.4新建文件夹1.5进行MP2200构成设定1-23第1章计算机与机器控制器的连接1.1利用机器控制器进行设计本节介绍利用机器控制器MP2000系列设计运动控制系统的步骤。设计分硬件设计和软件设计,这里主要介绍以软件设计为中心的设计流程。设计流程软件设计流程如下所示选择、订购所使用的机器。绘制主电路·控制电路展开连接图。通过MPE720新建文件夹。①模块构成② MECHATR0L|NK构成③输入、输出分配(伺服单元和1/0单元的设定)脱机操作④组定义编写梯形图编写运动程序至CPU的统一传送和伺服单元的设定调试联机操作结束
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ARCGIS下的PYTHON编程
全书，带目录。ARCGIS下的PYTHON编程~ 用于arcgis和 python的结合面向设计师的编程设计知识系统 PADKSProgramming Aided Design Knowledge System(PADKSArcGIS下的 Python编程Python Scripting for ArcGIS包瑞清著R江苏凤凰科学技术出版社图书在版编目(CP)数据ArcgIs下的 Py thon编程/包瑞清著.一南京:江苏凤凰科学技术出版社,2015.6(面向设计师的编程设计知识系统 PADKS)ISBN978-7-5537-4538-1I.①A…Ⅱ.①包…Ⅲ.①地理信息系统一应用软件一程序设计Ⅳ,①P208中国版本图书馆CIP数据核字(2015)第103371号面向设计师的编程设计知识系统 PADKSArcG|s下的 Python编程著者包瑞清项目策划凤凰空间/郑亚男责任编辑刘屹立特约编辑郑亚男田静出版发行凤凰出版传媒股份有限公司江苏凤凰科学技术出版社出版社地址南京市湖南路1号A楼,邮编:210009出版社网址http://www.pspress.cn总经销天津凤凰空间文化传媒有限公司总经销网址http://www.ifengspace.cn销全国新华书店经印开印字版印刷深圳市新视线印务有限公司本710mm×1000mm1/16张17.5数140000次2015年6月第1版次2015年6月第1次印刷标准书号ISBN978-7-5537-4538-1定价128.00元图书如有印装质量问题,可随时向销售部调换(电话:022-87893668)。CONTENTS目录9 Python与ArcG|s101 Python122将地理信息系统作为过程的空间分析22.1区位与网络结构142.2调研者路线16·2.3场地现状信息录入与基本分析18·2.4基础的数据地理信息化辅助規規没计分析212.5专题地图叠合的方法212.6作为过程的空间分析233 Python与 ArcGIS…………253.1km文件格式413.2通过 Python使用工具箱里的工具44·33通过 Python使用环境设置463.4通过 Python使用函数4735通过 Python使用类51·36获取和没置参数57· ArcGIS下的地理数据与 Python数据结构581 ArcGIS下的地理数据…621.1文件地理数据库和个人地理数据厍62·1.2 ArcSDE地理数据库67·1.3创建地理数据列表74■2 Python数据结构-List列表、 Tuple元组与 Dictionary字典752.1列表List85·2.2元组(uple85·2.3字典 Dictionary94■3 Python数据结构- String字符串94●3.1字符串格式化3.2 re(regular expression)正则表达式109 Python的基本语句与使用 Python访问地理数据1101描述数据1122 Python的基本语句1122.1 print0与 Import11322赋值的方法11423循环语句11724条件语句1193 Table属性表与 Cursor游标1233.1读取几何、写入几何与几何标记( geometry tokens)1263.2游标和锁定12733在 Python脚本中使用sOL结构化查询语1293.4数据存在判断与在 Python本中验证表和字段名称135·创建函数与使用 Python处理栅格数据1361创建函数1452形式参数的传递1473 Raster栅格数据1483.1栅格数据(Mesh面auad类型)14832专题数据14833影像数据……15234栅格函数1533.5TN表面模型(Mesh面 Triangle类型)1554使用 Python处理栅格数据1554.1栅格计算(地图代数运算15942重分类…17143条件分析工具集175·创建类与网络分析…177■1创建类………179■2网络分析1802.1从 Google Earth中调入路径以及服务设施和源点18522建立文件地理数据库、要素数据集并导入用于网络分析的基础数据……18723最近设施点分析193·异常与错误…1941异常196Python内置异常197■2错误199■程序的魅力201■1课题探讨A_自然村落选址因子权重评定的遗传算法2011.1准备数据2041.2确定研究区域2051.3确定影响因子2091.4假设权重,叠合相加名个影响因子的成本栅格2111.5遗传算法218●1.6将计算结果应用于类似场地219■2课题探讨B_基于景观感知敏感度的生态旅游地观光线路自动选址2202.1技术线路与基础数据…:22322视域感知因子_可视区域计算……………2312.3视域感知因子_最佳观赏距离计算242●2.4视域感知因子最佳观赏方位24925视域感知因子栅格叠加求和24926生态感知因子景观类型2512.7生态感知因子资源价值25228生态感知因子_栅格叠加求和2522.9景观感知敏感度2542.10地形因子2562.11观光线路适宜性成本栅格计算2562.12观光线路自动获取2603课题探讨_C_解读蚁群算法与TSP问题2603.1蚁群算法与TSP问题概述2633.2蚁群算法程序解读27133蚁群算法在 ArcGIS下的应用2744分享程序面向设计师的编程设计知识系统 PADKSProgramming Aided Design Knowledge System(PADKSArcGIs下的 Python编程Python Scripting for ArcGIs包瑞清著N江苏凤凰科学技术出版社图书在版编目(CP)数据ArcgIs下的 Python编程/包瑞清著.一南京:江苏凤凰科学技术出版社,2015.6(面向设计师的编程设计知识系统 PADKS)ISBN978-7-5537-4538-1①A…Ⅱ.①包…Ⅲ.①地理信息系统一应用软件一程序设计Ⅳ.①P208中国版本图书馆CIP数据核字(2015)第103371号面向设计师的编程设计知识系统 PADKSArcGIs下的 Python编程著者包瑞清项目策划凤凰空间/郑亚男责任编辑刘屹立特约编辑郑亚男田静出版发行凤凰出版传媒股份有限公司江苏凤凰科学技术出版社出版社地址南京市湖南路1号A楼,邮编:210009出版社网址http://www.pspress.cn总经销天津凤凰空间文化传媒有限公司总经销网址http://www.ifengspace.cn销全国新华书店经印开印字版印刷深圳市新视线印务有限公司本710mm×1000mm1/16张17.5数140000次2015年6月第1版次2015年6月第1次印刷标准书号ISBN978-7-5537-4538-1定价128.00元图书如有印装质量问题,可随时向销售部调换(电话:022-87893668)。Foreword前言面向设计师的编程设计知识系统旨在建立面向设计师(建筑、风景园林、城乡规划)编程辅助设计方法的知识体系,使之能够辅助设计者步入编程设计领域,实现设计方法的创造性改变和设计的创造性。编程设计强调以编程的思维方式处理设计,探索未来设计的手段,并不限制编程语言的种类,但是以面向设计者,具有设计应用价值和发展潜力的语言为切入点,包括节点可视化编程语言 Grasshopper,面向对象、解释型计算机程序设计语言 Python和多智能体系统 Netlogo等。编程设计知识系统具有无限扩展的能力,从参数化设计、基于地理信息系统ArcGIS的 Python脚本、生态分析技术,到多智能体自下而上涌现宏观形式复杂系统的研究,都是以编程的思维方式切入问题与解决问题。编程设计知识系统不断发展与完善,发布和岀版课程与研究内容,逐步深入探索与研究编程设计方法。
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