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二自由度的机器人机械臂控制，属于多变量控制系统，PD，PID等控制方法

用数字图像处理的方法检测铁轨表面的缺陷并进行分类，适合钢轨自动检测范畴

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由官方 提供的uCOS-III 源码，可在官网下载，嵌入式实时操作系统，

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针对中值滤波器降低图像分辨率的缺点，提出一种改进的中值滤波算法，即在中值滤波前进行边缘判断。首先判断象素是否是边缘，是则不进行变换，直接将该像素值输出。反之则进行中值滤波，将中值滤波后的值输出。实验表明，该算法对图像进行中值滤波时保存了图像的边缘细节。

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