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ftp简介，协议说明，使用FTP协议FTP简介文件传输协议（FTP）作为网络共享文件的传输协议，在网络应用软件中具有广泛的应用。FTP的目标是提高文件的共享性和可靠高效地传送数据。FTP协议中使用两个Socket, 将命令与数据分开传送的方法提高效率。FTP 使用 2 个端口，一个数据端口和一个命令端口（也叫做控制端口）。命令端口一般是21 （命令端口）和数据端口一般20。控制Socket用来传送命令，数据Socket是用于传送数据。客户端每一个FTP 命令发送之后，FTP服务器都会返回一个字符串，其中包括一个响应代码和一些说明信息。返回码用于判断命令是否被成功执行了 FTP模式主动模式：客户端随机打开一个大于 1024 的端口向服务器的命令端口（21），发起连接，同时开放N 1 端口监听，并向服务器发出“port N 1”命令，由服务器从它自己的数据端口 (20) 主动连接到客户端指定的数据端口 (N 1)。FTP 的客户端只是告诉服务器自己的端口号，让服务器来连接客户端指定的端口。对于客户端的防火墙来说，这是从外部到内部的连接，可能会被阻塞 注：1. 数据传输通道是在有数据传输的行为才会建立连接，并不是一开始连接到FTP服务器就立刻建立的数据通道2. port 21接受来自客户端的主动连接，port 20则是FTP服务器主动连接到客户端被动模式客户端通过PASV命令获得服务器端IP地址和数据端口，然后向服务器端发起连接请求，从而建立数据连接。服务器端只是被动地监听在指定端口上的请求1. 客户端与服务器建立命令通道2. 客户端发起PASV的连接要求3. FTP服务器启动数据端口，并通知客户端连接4. 客户端随机取用大于1024的端口进行连接 注:被动模式FTP数据通道是由客户端向服务器端发起连接的 FTP命令及响应命令:FTP命令按照ASCII格式在控制连接上传输(命令可读)，每个命令后跟回车换行符 （）USER username 向服务器传输用户名PASS password 向服务器传输密码CWD 跳转目录QUIT  从服务器上退出FTP登入 RETR filename  从远程主机获取文件STOR filename  向远程主机当前目录存储文件，如存在同名文件则覆盖MKD   在服务器上建立目录APPE   追加（包括创建）LIST   请求服务器返回远程主机当前目录下的所有文件列表NOOP   该命令不指定任何动作 ， 只是要求服务器返回OK响应 响应:命令发送后，服务器会发送相应的响应给客户端说明情况。响应是一个3位数字（xyz），后面跟一些文本信息供直接查看响应的第一位数字(x)：1：预备状态2：完成状态3：中间状态4：暂时拒绝状态5：永久拒绝状态响应第二位数字(y):0: 语法-这种响应指出了语法错误。给出的命令不存在、没有被实现、或多余1: 信息-对于请求信息的响应，比如对状态或帮助的请求2: 连接-关于控制连接和数据连接的响应3: 身份验证和帐户-对登陆过程和帐户处理的响应4: 目前还未使用5: 文件系统-请求传输时服务器文件系统的状态或其他文件系统动作状态

【实例简介】自己改写的L3GD20、LSM303D、MPU6000、MPU65004个传感器的stm32f427驱动，亲测能得到正确数据

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高速eMMC新标准，好东西，希望对各位有用！

这是研究惯性导航的最好代码。记得自己添加测试数据。此为基于四元素法，角增量法的捷连惯导系统程序算法，飞行器飞行过程中飞行高度不变， 航向角以逆时针为正。以地理系为导航坐标系 ，运行程序时需导入比力信息及陀螺议角速率信息。

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