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基于MATLAB的月球车锂离子电池充放电过程仿真第三届学术会议论文集究电量敢电电滩negro向电量充电系俊克电电浪最大放电硅Raon』Operatoe敛电Constant图5蓄电池模块的 simulink仿真结构图蓄电池模块是电源系统仿真的关键部分,本模块构造了蓄电池组在仿真过程中充、放电情况,直观反映了月球车电源系统的能量平衡情况。3动态性能仿真在月球光照期时,由于光照、温度等环境因素的影响,太阳能电池不可能一直处于最佳发电状态,特别是在最初和最后阶段,太阳能电池的功率都是比较小,不能满足月球车的功率需要,太阳能电池提供的功率存在波动;月球车的工作状态也不确定,各个系统所需功率也不尽相同,因此负载功率也存在一定的波动。下面所做的仿真就是基于以上两方面考虑,对太阳能电池以及负载功率进行假设,假设它们的功率是在一定范围内频率不同的正弦函数。由于同位素温差发电器的功率为4W,太阳光照时间约为310小时,太阳能电池的功率曲线大约为周期为672小时,幅度为280的半个正弦波,所以设Pw为基值4、幅度280、频率0.01的正弦曲线; P load为基值100、幅度30、频率01的正弦波。在此条件下仿真结果因电电aPp尚因日自母自PPP晶题因日358动力、能源、结构、材料技术画自)P国因日母自pp因因日车仿真结果从不同的角度显示了充放电的动态过程:仿真初始阶段,由于光照倾斜角度较大,温度很低等原因,太阳能电池功率小于负载功率,此时锂离子蓄电池开始提供辅助能源,蓄电池容量稍有下降但到30小时的时候,太阳能电池功率开始大于负载功率,此时蓄电池开始充电,电量呈现阶梯状上升。蓄电池最大充电电量达到330Ah,完全满足月夜时所需能量。仿真结果显示,只要太阳能功率能达到仿真假定值,就能保证在月球的一个自转周期内,月球车的发电能量和所需能量达到平衡,月球车才能够在月球上连续工作几个月。结束语月球车电源仿真系统的基本模块—蓄电池充放电系统模块已经初步完成,能够验证所设计的电源系统的能量平衡效果,给出真实时间单位的系统情况,并以图形曲线表示,从而可以直观地看出设计的正确性和合理性,并使之成为适当调整的参考依据。基本模块的参数设定可以根据实际需要进行调整,以满足实际的需要。根据仿真的结果,可以验证设计时各个部件参数是否合理。此仿真程序能够满足设计需要,可用于月球车电源系统辅助设计和验证设计的合理性,提高设计可靠性参考文献1探月工程月球手册.国防科工委月球探测工程中心,20052薛定宇.控制系统仿真与计算机辅助设计.机械工业出版社,20043崔文聪.天文卫星电源系统设计分析与仿真.中科院研究生院硕士学位论文,204359基于 MATLAB的月球车锂离子电池充放电过程仿真旧WANFANG DATA文献链接作者:杨柯,赵晓蓓作者单位:西北工业大学航空学院本文读者也读过(2条)1.冯韬高功率因数锂离子电池充放电系统的研制[学位论文]20072.张忠林.杨玉光锂离子电池充放电机理的探索[会议论文]-2006本文链接http://d.g.wanfangdata.comcn/confereNce6345676.aspx

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本文主要介绍了车辆动力学及控制，主要内容包括车辆侧向动力学、自动车道保持的转向控制、车辆纵向动力学、车辆纵向控制、自适应巡航控制等等。汽车先进技术译从车辆动力学及控制(美) Rajesh Rajamani著王国业江发潮等译机械工业出版社本书主要讨论了足以体现车辆动力学特征的,而且能够满足设计车辆控制系统需要的车辆动力学模型,给出了这些模型的特性,和由这些模型开发出的实际汽车控制系统的基本结构。本书涵盖了巡航控制、自适应巡航控制、制动防抱死系统、车道自动保持系统、高速公路自动行驶、横摆稳定性控制、发动机控捌、被动悬架、主动悬架和半主动悬架、轮胎模型以及轮胎路面参数识别,书中特别介绍了几种目前科研中经常采用的轮胎模型。本书可供汽车行业和大专院校里从事控制系统研究的工程师和专家们参考,也可用作汽车专业研究生的教材。Vehicle Dynamics and ControlRajesh RajamaniOriginal ISBN 9780-387-26396-9Translation from the English language edition:Vehicle Dynamics and Control by Rajesh RajamaniCopyright Rajesh Rajamani 2006Published by Springer Science Business Media, InAuthorized Simplified Chinese edition is published by cmP,All Rights Reserved本书中文简体版由 Springer出版社授权机减工业出版社独家出版发行版权所有,侵权必究。北京市版权局著作权合同登记号:01-2009-3284图书在版编目(CI)数据车辆动力学及控制/(美)拉贾马尼( Rajamani,R)著:王国业,江发潮等译北京:机械工业出版社,2010.11(汽车先进技术译丛书名原文: Vehicle Dynamics and ControlIsBN9787-11l-31283-3I.①车…Ⅱ.①拉…②王…③江…Ⅲ①汽车—动力学Ⅳ.①U461.1中国版本图书馆CI数据核字(2010)第132639号机被工业出版社(北京市百万庄大街22号邮政编码10007)策划编辑:徐巍责任编辑:刘煊版式设计:霍永明责任校对:刘怡丹封面设计:鞠杨责任印制:杨曦北京中兴印刷有限公司印刷2011年1月第1版第1次印刷169mm×239mm,19印张·369千字00g1—3000册标准书号:ISBN978-7-111-31283-3定价:5900元凡购本书,如有缺页、倒页、脱页,由本社发行鄧调换电话服务网络服务社服务中心:(010)88361066销售一部:(010)68326294门户网:htp://w.cmpbook.com销售二部:(010)88379649教材网http://www.cmpedu.com读者服务部:(010)68993821封面无防伪标均为盗版译者的话本书论述了能足以体现车辆动力学特征、满足车辆控制系统设计需要的车辆动力学模型的建立方法以及车辆动力学控制系统的设计。本书较其他同学论若具有深入、系统和实用的特点,是一本既有理论研究意义又有实际应用价值的参考书。Rajamani教授是明尼苏达大学机减工程系先进控制和微型传感器实验室主任, IEEE/ ASME学报编委。我们关注 Rajamani教授的研究是从2002年他发表的“基于GPS实时识别轮胎-路面摩擦系数”的文章开始的, Rajamani教授长期从事车辆控制技术领域的研究,发表重要论文70余篇,涉及到本书内容的主要方面。2006年我们在网上查到此书,看后觉得此书具有理论研究和实际应用价值,对我国从事车辆动力学及其控制领域的科研人员会有具体指导和帮助,于是有了翻译此书的想法。翻译和出版工作得到机械工业出版社汽车分社的大力支持,在此表示由衷感谢。本书第1章、第2章、第3章、第6章、第7章、第8章由王国业翻译,第4章、第5章、第9章、第10章由江发潮翻译;第11章、第12章、第13章第14章由侯春敏翻译,李淑艳老师审译了部分章节,樊月珍老师参与了本书的部分翻译工作。全书终稿由中国农业大学余群教授审阅,叶阳、曾蔚英、付燕荣、李元、章娟丽、刘恩托、朱妮、付晓丹、肖龙等参与了本书的部分翻译整理工作,在此表示感谢由于水平所限,本书难免有翻译不当之处,欢迎读者提出宝贵意见。译者言作为一名车辆工程专业研究生的指导教师,我经常觉得需要一本对有关汽车控制系统的研究成果及其应用进行总结,以及建立开发这些系统所需的车辆动力学模型的论著。已经出版的为数不多的几本介绍车辆动力学的论著已远远不能满足当今车辆控制系统工程师的需要。车輛控制系统工程师们需要既简单又足以体现车辆动力学特征的,最主要地还要满足设计车辆控制系统需要的车辆动力学模型。本书将试图介绍这样的模型,以及由这些模型开发出的实际汽车控制系统。本书涵盖了巡航控制、自适应巡航控制、制动防抱死系统、车道自动保持系统、高速公路自动行驶、横摆稳定性控制、发动机控制、被动悬架、主动悬架和半主动悬架、轮胎模型以及轮胎一路面参数识别。本书特别介绍了几种在文献中经常采用的轮胎模型。随着汽车在全球范围内应用日广,发展能够更好地适应公路系统,更节能、更舒适、更安全,同时对环境的破坏达到最小的交通体系就显得更加重要。为了达到这诸多方面的,甚至互相冲突的要求,现代汽车越来越倚重于综合应用传感器、调节器和反馈控制的电子控制系统。本书适合供那些在汽车行业和大专院校里从事这类控制系统研究的工程师和专家们参考,同时也适合作为车辆动力学和控制方向的研究生教材。在本书出版后如果发现有排版错误和其他错误将会在下面的网址上及时改Eohtlp://www.menet,utmulledu/wrajamani/vde.htrula如果读者发现了这些错误能够告知我们,我们将会很感激。Rajesh Rajamani译者的话前言第1章概论画画画画画画画b画面晶面量垂西酯面鲁1.1驾驶员辅助系统n■t非自聊t·虚章。售日·申量F·鲁,,·鲁费鲁日···。里自甲日····翻1.2主动稳定性控制系统……1.3平顺性……1.4用于解决交通堵塞的技术着福日画_a自面a自ma曲自at_幽由■面。■1虚自面_虚虚曲自鲁1.4.1自动化公路系统……··。如口·着。中自··由·非·“非·自非abt·士;普1.4.2“交通友好”的自适应巡航系统1.4.3窄型工勤车辆倾斜控制日章∮,面P鲁曹鲁鲁·音·曾1.5排放和燃油经济性……画··。画看·画翻福而福藤·酯番酯串■着昌■备晶鲁音看串看非。着自着即息是t自自1.5.1混合动力汽车…1.5.2燃料电池汽车咖_物鲁咖D自t曲自电P翻4567888参考文献第2章车辆侧向动力学画“面垂“垂画“由音晋音画面音“请普非音番自面音“普普香F;新鲁音曹鲁鲁鲁鲁2.1商业应用开发中的汽车侧向运动控制系统2.1.1车道偏离预警系统2.1.2车道保持系统122.1.3横摆稳定控制系统132.2车辆侧向运动的运动学模型……………………………………………142.3两轮车辆侧向动力学的模型…2.4相对旋转坐标系中点的运动222.5关于路面误差力学模型的讨论……………………………;……232.6动力学模型中的横摆角速度和侧偏角的讨论………2627从车辆坐标系到地面坐标系………………272.8路面模型中:要幽妻脂中着康曹垂萨曹萨者要p曹普鲁,中曹沿。围自·看_“翻d垂垂更吾道垂音自垂曹业函,2.9本章小结参数表参考文献32Ⅵ车辆动力学及控制第3章自动车道保持系统的转向控制·着费·新单和着群;音「+吾吾吾请·非非自音343.1状态反馈343.2动力学方程的稳态误差……………………363.3稳态转向…………………………………393.3.1稳态转向的转向角393.3.2方向角误差能否达到零值…423.3.3非零方向角误差的影响=“m“++..=4·:.:.;4:·:···罗3.4考虑不同的纵向速度433.5输出反馈3.6全反馈闭环系统………………………443.7比例控制闭环系统分析473.8带超前补偿器的回路分析……523.9带超前补偿器的仿真性能……553.10闭环系统性能分析……………………………………563.10.1随车速的性能变化…563.10.2随传感器位置的性能变化…583.1I带超前传感器测量的补偿器设计………593.12本章小结…………………………………………………………60参数表61参考文献∵…………………62第4章车辆纵向动力学4.1整车纵向动力学644.1.1空气阻力■■面654.1.2轮胎纵向力……………………………………………………………664.1.3纵向轮胎力和滑动率之间的依赖关系684.1.4滚动阻力∴………………--4694.1.5法向载荷的计算…………………………………………………714.1.6轮胎有效半径计算4.2传动系统动力学…………………734.2.1变矩器………………………………………………………744.2.2传动系的动力学模型754.2.3发动机动力学…………………74.2.4轮胎动态性能774.3本章小结………………"78參数表目录Ⅶ参考文献自要面世曾曾t世d百哥;,.79第5章车辆纵向控制815.1引言……………………………………………………815.1.1自适应巡航控制系统…815.1.2避撞系统…画福音画看新面晶825.1.3自动化公路系统5.2纵向自动控制的优点……………………835.3巡航控制系统士由…845.4巡航控制系统的上层控制器…………855.5巡航控制系统的下层控制器e:曹e4吾垂普看!串·垂事当星量■看『四■鲁875.5.1根据期望加速度计算发动机转矩…8755.2发动机控制………………鲁量吾日8956防抱死制动系统……895.6.I目的…………………曹音一t自普曹晋普推會鲁量曾·曹曾曹鲁·中·香5.6.2ABS的功能925.6.3基于减速度门限值的算法……………………………………………935.6.4其他ABS控制算法………9656.5关于ABS的近期研究出版物…975.7本章小结…………………………………………97参数表………………………………………………………97参考文献第6章自适应巡航控制…11006.1引言1016.2车辆跟随准则…………1026.3控制系统结构……………………………1036,4车队的稳定行驶1046.5固定车距与自主控制…1046.6固定时距控制策略的自主控制…曹曹看鲁费普音·中自鲁音曹鲁鲁鲁鲁鲁吾平6.6.1基于CTG车距控制策略的车队稳定行驶……1076.6.2典型的延迟值1096.7过渡控制……………………11167.1过渡控制器的必要性…………………………………………………11167.2通过R-R图设计转换控制器…1126.8下层控制器…11569本章小结………………………………………116Ⅷ蠡车辆动力学及控制参数表鲁翻…116参考文献…………………………………117第6章附录…………………………………118第7章车队的纵向控制………………1217.1自动化髙速公路系统……………………12172自动化高速公路系统中的车辆控制……………………1217.3纵向控制结构…1227.4车辆跟随准则……………………1237.4.1单个车辆的稳定行驶…1237.4.2车队的稳定行驶1247.5信号及系统范数的背景2447.5.1信号的范数………………………1247.5.2系统的范数……………………………1257.5.3利用诱导范数矸究信号放大257.6保证车队稳定行驶的设计方法………1277.7固定车距的自主控制…………………………………………………1277.8采用无线通信的固定车距控制策略7.9实验结果………b。都…………1317.10下层控制器………………………………………………………1327.11参数未知车辆的自适应控制13311.1重新定义符号…………………………1337.11.2自适应控制器………………………………………1347.12本章小结………………………………………………………………136参数表··,·翻·137参考文献…………138第7章附录…垂最车·………………139第8章电子稳定性控制………………………1418.1引言……………………141音·非·。·。。非4··非·。非非m中··,·即··量着,··音章·8.1.1稳定性控制原理1418.1.2汽车厂商开发的稳定性控制系统1428.1.3稳定性控制系统的种类…………………………………………………1428.2差动制动控制系统…s………14382.1车辆动力学模型……1438.2.2控制系统架构………………………………………………1458.2.3理想的横摆角速度中自鲁··即··中·鲁··中·更·鲁·鲁助··使曹·中兽,46

迅为-I.MX6开发板 Cortex-A9四核I.MX6Q,主频1G,2G内存，16G存储，支持4G全网通，GPS WIFI蓝牙模块，千兆以太网，摄像头，SATA等接口，多屏异显，双屏同显TOPET全能版用户使用手册www.topeetboard.com1.2.144G模块·1.2.15WIFI模块……421.2.16GPS模块431.2.17网口…………………441.2.18LCD接口………………………………………451.2.19HDMI接口…471.2.20OTG接口481.2.21RTC实时时钟……491.3配套资料…50131光盘资料……132网盘资料14网盘压缩包MD5值的使用…541.5开发板扩展口的原理图和PCB管脚对应方式介绍…………571.6串口硬件修改………………581.6.1Ⅵ13版本串口修改方法……1.62V2.0和V21版本串口修改方法581.7扩展文档1.7.17寸屏亮度调整……1.7.2屏幕亮度调整二iOP-MX6开发平台组装和初体验…602.1开发板的组裝60211控制台( console)串口60TOPET全能版用户使用手册www.topeetboard.com21.2屏幕的连接……………………………………………60213电源的连接672.2iTOP-iMX6启动模式…………682.21启动模式设置(拨码开关)682.2.2 uboot模式·····62.2.3文件系统模式23iTOP-iMX6开发平台初体验………………………702.31系统基本功能…232USB和OTG功能……75233网络设置和连接234多媒体2.3.5GPS功能(选配)…822.3.6游戏性能………………………………………8323.7蓝牙功能………着看垂垂…852.38SATA接口硬盘测试…862.39加速度计和电子罗盘〔选配件,该节仅作为参考)……8924扩展文档22.4.1迅为核心板装配指导922.4.2SIM卡座接触不良的解决办法…………9324.3VGA模块使用过程·垂垂着量D垂…………93三订TOP-MX6平台基本软件的安装3.1超级终端的安装和使用…………………94TOPET全能版用户使用手册www.topeetboard.com311安装USB转串口驱动94312超级终端的安装931.3超级终端的设置102314超级终端的系统配置………104315超级终端保存日志……10732安装虚拟机以及 Ubuntu12.042等软件11032.1虚拟机 VMware-workstation的安装11132.2虚拟机加载 Ubuntu12042镜像……………………………1223.2.3虚拟机安装 Ubuntu1204.2初始系统…垂.垂…………1263.2.4虚拟机 VMware- workstation联网以及基本设置133325安装和使用SSH软件13833 Ubuntu的基本操作1433.31初识 Ubuntu12.04.2以及 Ubuntu命令行………………………143332 Ubuntu中启用root用户………146333 Linux常用she!命令……………………………………………14833.4 Linux的重要命令 apt-get……154335安装和使用SSH软件……1623.3.6虚拟机 Ubuntu扩展硬盘空间…………………………1693.37虚拟机无法识别USB3.0的解决方法………1773.38U盘、TF卡与虚拟机连接…178339 Ubuntu图形界面无法登陆解决办法…1813.3.10虛拟机和主机之间共享文件夹…………………………………………183TOPET全能版用户使用手册www.topeetboard.com34vim编辑器鲁·非垂··垂·看垂布着幸……………1953.41安装vim编辑器……………1963.42Vim打开文件以及新建文件196343三种模式的切换·…198344Vim编辑器常用基本命令……20035 Source Insight的安装和使用…202351 Source Insight的安装···…………202352使用 Source Insight查看内核代码20336安卓ADB功能介绍…垂.垂……2113.61安卓ADB驱动的安装………2113.6.2ADB的基础知识…………2163.6.3常用的ADB命令2193.64ADB驱动安装常见问题解决办法汇总………………………2243.7代码对比器 TextDiff. exe22638二进制编辑器·………………………2283.81下载 Hex editorⅡ软件………2283.82 Hex editorⅡ软件使用……22939Win8下基础软件的安装和学习………………………230391超级终端的安装和使用……230392win8下安装虚拟机以及 Ubuntu12.04.2等软件………………………240393wn8下的 cmd.exe程序2413.10win81下基础软件的安装和学习243TOPET全能版用户使用手册www.topeetboard.com3.101Win81下PL2303USB转串口驱动安装…………2433102Win81下安卓ADB驱动的安装………………2493103win81下的 cmd. exe程序251311win10下基础软件的安装和学习251311.1win10USB转串口PL2303驱动安装…………………………2513112win10ADB驱动的安装……2583113Win10下的cmd.exe程序259312扩展文档………………2593121共享文件夹……………2593.122清除虚拟机安装残留…2603.123ssh常见问题以及解决方法2603.124无法使用ⅵ编辑器解决办法2603125修改adb调试权限………………………2603.126im详解文档260四iToP-iMX6开发板镜像的烧写………………………………2614.1OTG烧写环境2614.2烧写 Android…2644.3烧写QT……26944 uboot的 bootargs参数重置…………2734.5扩展文档…………2744.5.1TF卡开机自动烧写镜像275五系统开发板环境以及编译…………………………276TOPET全能版用户使用手册www.topeetboard.com51使用搭建好的编译环境·垂音普垂垂章非音音音音2765.1.1搭建好的编译环境·2765.1.2环境变量和 Javap路径的修改·…27752搭建系统基础编译环境…2785.2.1基础软件的安装……………278522交叉编译工具的安装…2815.2.3修改交叉编译工具的路径(修改环境变量2835.2.4安装JK…………………………2855.2.5安装库文件…2865.2.6降低GCC版本………28853 Android源码编译………2925.31 Android源码整体编译2925.32单独编译*……………………………………………………………29554Qt的编译29954.1 uboot编译……2995.4.2 kernel编译29954.3文件系统300六 Qtopia2.2.0开发环境搭建以及编译镜像30361编译器和基本库文件的安装……·看音非·垂30462 Qtopia22.0源文件和补丁文件…………………………30763库文件和编译 Qtopia22.030864 Qtopia系统源码编译翻看看番311TOPET全能版用户使用手册www.topeetboard.com七QtE的编译和使用说明……31371QtE47编译…………………………………3147.1.1QtE47编译器的安装3147.1.2QtE4.7的编译3167.2QtE5.7编译……………3177.2.1QtE57编译环境的两种搭建方式……318722 Ubuntu16.04系统编译 uboot和 kernel……………3257.23编译QtE5.7源码…………3287.2.4生成QtE5.7镜像………3327.3Qt/E4.7和 Qtopia的切换………3357.3.1设置开发板优先运行的文件系统………3357.3.2Qt/E4.7和 Qtopia2.2.0的触摸校准…3367.3.3系统运行后QtE4.7和 Qtopia2.2.0的切换……………3774QtE厍的编译配置选项简介…………………………3387.5QtE4.7根文件系统升级…………………3417.51QtE4.7连接WFI(MT6620的使用)…3417.5.2QtE4.7使用4G上网(EC20的使用)3427.6QtE5.7根文件系统升级………34276.1旋转触摸升级(20180511)…………342八基于 Linux-c的测试程序…34681测试程序的编译和运行3468.1.1编译环境的设置翻看看番346TOPET全能版用户使用手册www.topeetboard.com81.2编译 helloworlo…···347813上传 helloworld到开发板34881.4修改程序权限和运行 helloworld……34982Led灯的测试…3498.3 Buzzer蜂鸣器的测试…………35084串口收发测试352九定制 Linux内核··········:·*…3559.1缺省文件配置…3559.2驱动程序源代码的位置·35693 Menuconfig的用法………………………35894手动定制LnuX内核36794.1配置CPU平台文件368942内核编译器设置……6994.3小灯Led…3699.44蜂鸣器 Buzzer…9.4.5RS-485……………………3729.4.6RTC实时时钟3749.4.7RFID/RC522………375948I2C总线…………376949SPⅠ总线…37794.10CAN总线……37994.11串口虚拟控制台 console……38010