matlab实现haar小波分解

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布尔沙模型为常用的三维坐标转换模型，算法简单且容易实现。其主要是利用泰勒级数展开的方法将模型线性化,然后解算坐标转换的旋转和平移参数，最后可以 通过七个参数求解出在目的坐标系下坐标

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