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工业互联网体系分为三个部分：网络体系、数据体系、安全体系。每个体系的具体介绍详见《工业互联网体系架构1.0版》。这里面网络体系主要又可以拆成三个部分：网络互联体系、地址与标识体系、应用支持体系。其中网络互联体系还可以分成：工厂内部互联、工厂外部互联。今天所介绍的TSN属于网络体系中的工厂内部互联部分。传统的工厂内部互联架构为“两层三级”模式。两层：IT网络层、OT网络层（operation technology network：工业生产与控制网络。主要用于连接生产现场的控制器，如：PLC、DCS、FCS、传感器、伺服器、监控设备等部件）；三级：工厂级、车间级、现场级。

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：产生等概率且相互独立的二进制序列，画出波形；产生均值为0，方差为1的加性高斯随机噪声；进行8PSK调制，画出波形；进行蒙特卡罗分析；解调8PSK，画出眼图。

此程序可用于机器人避障的路径规划，是基于C空间的哦，全局寻优，规划效果还不错。

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