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水面无人艇局部危险避障算法研究 答辩PPT-包含动画。将水面无人艇局部危险避障分为三层进行考虑：基于PSO的已知静态路径规划方法，基于PSO并融合海事规则的已知动态路径规划方法和基于滚动窗口的未知环境下的避障方法。前两层算法是基于环境先验知识的已知局部危险避障，第三层算法是基于传感器知识的未知局部危险避障。

此文件为Marvell的Phy 88E1116R芯片的数据手册，文件中附有Xilinx Zynq 中对88E1116R的寄存器配置过程的详细说明，欢迎下载。说明:文档不是很清楚，将就着用吧

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