c51的原理图啊，PDF格式，块崩溃了 啊

NRF24L01的特点： 1．2．4G 全球开放 ISM 频段，最大 0dBm 发射功率，免许可证使用 2．支持六路通道的数据接收, 2 M b i t / s使得高质量的V o I P成为可能 3．2MBPS 速率下接收时的峰值电流 12.5mA 4. 在2 M b i t / s速率下@ 0 d B m输出时的峰值电流1 1 m A 5. 掉电模式下的功耗4 0 0 n A 6. 待机模式下的功耗3 2 u A 7.1 3 0 u s的快速切换和唤醒时间 8. 可在1 . 9t o3 . 6 V低电压工作 9. 1 9 m m * 1 2 m m超小尺寸 10.模块管脚标准贴片1.27mm 应用：遥控、遥测、无线抄表、门禁系统、小区传呼、工业数据采集系统、无线标签、 身份识别、非接触 RF智能卡、小型无线数据终端、安全防火系统、无线遥控系

本文通过对ARM开发和研究，实现移动机器人小车自主行走，速度反馈和红外线避障的功能。小车系统的组成主要包括避障传感器部分，电机控制部分，速度反馈部分以及ARM嵌入式系统核心控制部分。避障传感器系统采用红外线技术，主要完成对障碍物的感应；移动机器人小车的电机控制转速部分采用步进电机作为电机首选；还有速度反馈的部分，由于ARM板内部没有记数的功能，我们就设计了传感器数据读取的一个系统。最后，贯穿整篇文章的是对机器人的核心部分（基于ARM嵌入式系统）的研究和设计，主要让操作系统完成控制功能（主要是通过接收避障系统感应外界环境所返回的信号，进而控制运动控制系统，从而完成一个自主运动的智能功能）。-Based on the ARM development and research, autonomous mobile robot car walking and speed of feedback and the function of the infrared obstacle avoidance.

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