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骨架旨在代表对象的一般形式的基于区域的形状特征提取。骨架 （即，从数字的二进制图像的骨架提取） 提供了基于区域的形状特征。它是在光栅矢量转换或在模式识别中常用的预处理操作。有三种主要的骨架提取方法： 检测脊的边界点，距离图计算由边界点，生成的 Voronoi 图和逐层侵蚀称为细化。在数字空间中，可以提取只有一个近似"真正的骨架"。有两个要求必须遵守： 拓扑 （为了保留原始对象的拓扑），几何 （强迫正在包括、 旋转、 平移和缩放的最重要的几何变换下的不变性与对象的"骨架"） 这个代码可以帮助您生成的二维二值图像的形状骨架

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应用背景基于51 单片机的简单循迹小车，仅个人娱乐所用，采用6个传感器可实现90度直角转弯，还能转小于90度的，也有原地掉头功能（前方无路时），刚入门，程序好不好，望勿喷。关键技术大家都知道51程序很简单，方法也各式各样，我刚步入大学的一个小程序，个人认为还有很多不周到的地方，但是我亲测有用，基本功能实现没有问题，但传感器位置很重要。个人采用的是“八”字形排布。

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