矩阵连乘动态规划实现

APM2飞控  支持多旋翼、单旋翼，功能强大。支持地面站、OSD，使用MavLink协议。支持路径规划、导航。支持自动起降。 

双色球算法。-Loans algorithm.

使用分水岭方法常常遇到过分分割的情况，使用膨胀腐蚀能够有效改善这种现象。

复数运算库，可对复数进行加减和开方运算- The complex operation storehouse, may carry on the addition and subtraction and the root to the plural number operates

最短路径算法，采用Dijkstra算法实现两点之间的最短路径算法。-shortest path algorithm Dijkstra algorithm used between two points is the shortest path algorithm.

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二分法查找-dichotomy Search

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采用NLJ随机搜索的方法辨识一个以状态方法表示的非线性系统。选其初值 a1(0) =50 , a2(0) =100 , a3(0) =100 , a4(0) =50 , a5(0) =10 , 选范围为 r(1)(i)=0.5 a(0)(i) , 取数据长度 L ＝40, t =0.005 , 性能指标 J＝ 。迭代计算结果得 a 的估计值 1=17.6043243, 1=17.5977, 2=72.9573, 3=51.3014, 4=22.9889, 5=5.99965, J = 0.000000916 。-Using NLJ random search method to identify a method that the state of the nonlinear system. Election of its initial value a1 (0) = 50, a2 (0) = 100, a3 (0) = 100, a4 (0) = 50, a5 (0) = 10, choose the range of r (1) (i) = 0.5 a (0) (i), check data length L = 40, t = 0.005, performance index J =. Iterative calculation results have a estimated value of 1 = 17.6043243, 1 = 17.5977, 2 = 72.9573, 3 = 51.3014, 4 = 22.9889, 5 = 5.99965, J = 0.000000916.

应用背景该程序是第九届飞思卡尔摄像头组的参赛程序，是用的芯片是KL26,底层库是野火的底层库。本程序下载到芯片里，可以稳定完整的跑完一圈，过坡道无压力，在实验室跑的非常稳定，新手拿过去，可以很快让小车跑起来。关键技术还有手机软件蓝牙调参数的程序，调参软件的程序也很简洁，非常好理解。包括移植到底层的函数也做了详细的注释，方便调小车的参数，提高了调车的效率。而且KL26和K60差不多，可以很方便地移植到K60的上面，程序可读性也很强，加了较多注释，很好理解。使用的是卡尔曼滤波。