分治法求众数

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TDOA/AOA是无线定位领域里使用得比较多的一种定位体制，其中TDOA（到达时间差）是通过检测信号到达两个基站的时间差，而不是到达的绝对时间来确定移动台的位置，降低了时间同步要求。采用三个不同的基站可以测到两个TDOA，移动站位于两个TDOA决定的双曲线的交点上。到达角度测距AOA是基于信号到达角度的定位算法是一种典型的基于测距的定位算法，通过某些硬件设备感知发射节点信号的到达方向，计算接收节点和锚节点之间的相对方位或角度，然后再利用三角测量法或其他方式计算出未知节点的位置。基于信号到达角度(AOA)的定位算法是一种常见的无线传感器网络节点自定位算法，算法通信开销低，定位精度较高。扩展卡尔曼滤波器是最经典的非线性滤波算法，可用于目标的定位和动态轨迹跟踪。

介绍了GS算法的核心内容，为想学习GS算法的人士提供很好的参考-Introduction of the GS algorithm is the core content for the GS algorithm to learn to provide good reference