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完成了自平衡小车的设计 使用了倾角传感器 通过卡尔曼滤波 得到真正的倾角  对电机进行控制实现了 自平衡

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// Manchester.cpp : définit le point d"entrée pour l"application console. //----------------------------------------------------------------------------     |//  标题： 曼彻斯特和差分曼彻斯特编码的实现                                        |//  分析：曼彻斯特编码是将每个码元的中央实现跳变，具体的码字表示为：                                                                   |//        1->10,0->01.                      

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