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Bresenham画线算图形学中最基础的知识了，可惜我并没有选修过图形学，所有还是有必要熟悉一下。上一篇用到的画线函数应该算是数值微分法，也是我最常用的一种方法，不过这种方法似乎并不是很好。这里的画线方法比上一种方法好。算法原理如下：过各行各列象素中心构造一组虚拟网格线。按直线从起点到终点的顺序计算直线与各垂直网格线的交点，然后确定该列象素中与此交点最近的象素。该算法的巧妙之处在于采用增量计算，使得对于每一列，只要检查一个误差项的符号，就可以确定该

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基于VC的PointGrey灰点相机工程，可采用事件触发或多线程控制，包含单帧采集和连续采集等功能。PointGrey camera project based on VC that can be multi-threaded event-triggered control, including single frame capture and continuous acquisition functions.

提出了一种新的适用于自主驾驶系统的车道线检测----基于改进最小二乘法拟合的车道线检测。算法首先将摄像头采集的一帧帧图像，截取感兴趣的下半部分进行灰度变换，得到灰度图像；其次采取高通滤波，小波变换，来进行边缘增强与检测；之后采取最小阀值二值化得到二值化图像,采用最小二乘法拟合车最后采用粒子滤波进行车道线的跟踪。实验表明，该算法简单、鲁棒性强,能准确地检测到车道标识线。

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蚂蚁 clony 聚类算法在图像分割、 Lumer 和 feita 都有实现这种算法对数据聚类

对一张不规则四边形区域的图像，进行双线性近似插值，还原图像到矩形区域。透视变换：设置要转变前4个点和目标的四个点，生成透视矩阵；基于透视矩阵将原始图像进行透视转换