西门子S7-1200 SCL编程指令手册.pdf
西门子1200PLC SCL编程指令手册，详细介绍西直门1200和1500PLC的SCL编程指令R_TRG检测信号上升沿(S7-1200,S7-1500)RTR|G:检测信号上升沿唱圆说明使用检测信号上升沿”指爷,可以检测输入CLK的从“0"到“1”的状态变化。该指合捋输入CLK的当前值与保存在指定实例中的上次查询(边沿存储位)的状态进行比较。如果该指合检测到输入CLK的状态从“03变成了“1”,就会在输出Q中生成一个信号上升沿,输出的值将为TRUE或“1”一个周期。在其它任何情况下,该指合输出的信号状态均为“0”。烀该指合插入程序中时,烀自动打开“调用选项" Call options)对话框。在该对话框中,可以指定将边沿存储位存储在自身数据块中(单背景)或者作为局部变量存储在块接口中(多重背景)。语法“检测信号上升沿”指爷的语法如下所示(CLK:=参数下表列出了“检测信号上升沿”指爷的参数:参数声明数据类型存储区说明CLKInputBOOL、Q、M、D、L|到达信号,查询该信号的边QOutputBOOL1、Q、MAD、L边沿检测的结果示例以下示例说明了该指合的工作原理SCLR TRIG DB"(CLK : -TagIn>Tagout)i输入CLK中变量的上一个状态存储在“ R TRIG DB”变量中。如果在操作数Tagn1和"Tagn2”或在操作数“Tagn3中检测到信号状态从“0变为“1”,则输出“ Tagout_Q的信号状态为“”一个周期。3F_TRG:检测信号下降沿(S7-1200,S7-1500)FTRG检测信号下降沿唱圆说明使用检测信号下降沿”指爷,可以检测输入CLK的从“1”到"0”的状态变化。该指合捋输入CLK的当前值与保存在指定实例中的上次查询(边沿存储位)的状态进行比较。如果该指合检测到输入CLK的状态从“1"变成了“0,就会在输出Q中生成一个信号下降沿,即输出的值烀为TRUE或“1”一个周期。在其它任何情况下,该指合输出的信号状态均为“0”。烀该指合插入程序中时,烀自动打开“调用选项" Call options)对话框。在该对话框中,可以指定将边沿存储位存储在自身数据块中(单背景)或者作为局部变量存储在块接口中(多重背景)。语法“检测信号下降沿”指爷的语法如下所示(CLK:=参数下表列出了“检测信号下降沿指合的参数:参数声明数据类型存储区说明CLKInputBOOLQ,M、D、L到达信号,查询该信号的边沿QOutputBOOLQ、M、D、L|边沿检测的结果示例以下示例说明了该指合的工作原理SCLF TRIG DB(CLK :TagIn2 =>Tagout)输入CLK中变量的上一个状态存储在“FTRG_DB"变量中。如果检测到操作数“Tagn"的信号状态从“1变为“0”,则输出" Tagout"的信号状态为“1"4定时器操作(S7-1200,S7-1500)定时器操作该章节包括以下主题的信息:TP:生成脉冲S7-1200,S7-1500)TON:接通延时(S7-1200S7-1500ToF∴关断延时(S7-1200,S7-1500)●TONR:时间累加器(S7-1200,S7-1500)RESET TIMER:复位定时器(S7-1200,S7-1500)PRESET TIMER:加戟持续时间(S7-1200,S7-1500)°传统(S7-15005TP:生成脉冲(S7-1200,S7-1500)TP:生成脉冲唱圆说明使用“生成脉冲”指合来设置持续时间PT的参数Q。当参数|N的逻辑运算结果(RLO)从0变为“1”(信号上升沿)时,启动该指合。指合启动时,预设的时间PT即开始计时。随后无论输入信号如何改变都会将参数Q设置为时间PT。如果持续时间PT仍在计时,即使检测到新的上升沿,参数Q的信号状态也不会受到影响。可通过ET参数查询当前的时间值。该时间值从T#0s开始,在达到持续时间PT后结束。达到持续时间PT时,且参数|N的信号状态为“0”,则复位参数ET。说明如果程序中未调用定时器(这是因为会忽略定时器),则输出ET会在定时器计时结束后立即返回个常数值。每次调用“生成脉冲指合,都会为其分配一个G定时器用于存储指合数据。对于S7-1200cPUEC定时器是一个 C TIMER或 TP TIME数据类型的结构,可如下声明声明为一个系统数据类型为|C_TMER的数据块(例如,MyEC_TMER●声明为块中“ Static程序段内类型为 TP TIME的局部变量(例如,# MyTP_TIMER)对于S7-1500cPUEC定时器是一个 C TIMER、旧 C LTIMER、 TP TIME或 TP LTIME数据类型的结构,可如下声明声明为一个系统数据类型为 C TIMER或lC_ LTIMER的数据块(例如," MylEC_TIMER”)声明为块中 Static部分的 TP TIME或 TP LTIME类型的局部变量(例如,# MyTP_ TIMER)在程序中插入该指合时,将打开“调用选项” Call options)对话框,可以指定C定时器将存储在自身数据块中(单个背景)或者作为局部变量存储在块接口中(多重背景如果创建了一个单独的数据块则该数据块捋保存到项目树“程序块>系统块"( Program blocks> System blocks)路径中的“程序资源( Program resources)文件夹内。有关本主题的更多信息,请参见“另请参见"。只有在调用该指合且每次都会访问Q或ET输出时,才会更新指爷数据。语法生成脉冲”指合的语法如下所示●系统数据类型为EC_ Timer的数据块(全局DB)SCLTP(IN:=PT:=ET=>●局部变量TP:生成脉冲(S7-1200,87-1500)SCLmoloc1 timer(工NPT:=rQ=>)该指合的语法由以下部分组成参数声明数据类型存储区说明s7-1200S7-1500NBOOLBOOL.M.D.|启动输及脉冲的持续时PTIniTIMETIMEl、Q、M、D、间。LTIMEPT参数的值必须为正数OutputBOOLBOOLQ、M、D、在PT持续时间内保持置位状态的操作数TIMEETOutputMEl、Q、M、DLTIME当前时间值有关有效数据类型的更多信息,请参见“另请参见"。脉冲时序图下图显示了“生成脉冲”指合的脉冲时序图PTPTPTET示例7TP:生成脉冲(S7-1200,S7-1500)以下示例说明了该指爷的工作原理SCLTP DB".TP(IN Tag start,PT :=Tag PresetTime"Tag statusET =>"Tag ElapsedTime")i当“ Tag_ start"操作数的信号状态从“0”变为“1"时,PT参数预设的时间段开始计时,同时"Tag_ Status"操作数置位为“1”。当前时间值存储在 Tag_ ElapsedTime"操作数中8TON:接通延时(S7-1200,S7-1500)TON:接通延时唱圆说明可以使用接通延时”指合捋Q参数的设置延时PT指定的一段时间。当参数N的逻辑运算结果(RLO从“0变为“1”(信号上升沿)时,启动该指合。指合启动时,预设的时间PT即开始计时。超过持续时间PT时,参数Q的信号状态变为“1。只要启动输入仍为“1”,参数Q就保持置位。如果|N参数的信号状态从“1变为"0”,则复位参数Q。当在参数N上检测到一个新的信号上升沿时,将重新启动定时器功能。可通过ET参数查询当前的时间值。该时间值从T#0s开始,在达到持续时间PT后结束。只要参数N的信号状态变为0”,就立即复位ET参数。说明如果程序中未调用定时器(这是因为会忽略定时器),则输出ET会在定时器计时结束后立即返回一个常数值。每次调用“接通延时指合,必须捋其分配给存储指合数据的EC定时器对于S7-1200CPUEC定时器是一个 C TIMER或 TON TIME数据类型的结构,可如下声明●声明为一个系统数据类型为 C TIMER的数据块(例如, MylEC_ TIMER”)●声明为块中“ Static"程序段内类型为 TON TIME的局部变量(例如,# MyTON_TIMER)对于S71500cPUEC定时器是一个|EC_TMER、 EC LTIMER、TON_TME或 TON LTIME数据类型的结构,可如下声明●声明为一个系统数据类型为旧EC_ TIMER或C_ LTIMER的数据块(例如," MylEC_TIMER")声明为块中“ Static"部分的 TON TIME或 TON LTIME类型的局部变量(例如,# My TON_ TIMER)在程序中插入该指合时,捋打开“调用选项( Call options)对话框,可以指定C定时器烀存储在白身数据块中(单个背景)或者作为局部变量存储在块接口中(多重背景)。如果创建了一个单独的数据块,则该数据块捋保存到项目树“程序块>系统块( Program blocks> System blocks)路径中的“程序资源Program resources)文件夹内。有关本主题的更多信息,请参见“另请参见”。只有在调用该指合且每次都会访问Q或ET输出时,才会更新指合数据。语法接通延时指合的语法如下所示●系统数据类型为C_Tmer的数据块(全局DB)SCLTON(N:=PT:=,Q=>,三=>)9TON:接通延时(S7-1200,S7-1500)●局部变量SCLmoloc1 timer(工N:=rPT:=rQ=>ET)该指合的语法由以下部分组成参数声明数据类型存储区说明s7-1200s7-1500NInputBOOLBOOLl、Q、M、D启动输入接通延时的持TIME、Q、M、D、续时间PTInputTIMELTIMEPT参数的值必须为正数定时器PT内时OutputBOOLQ、M、D、间用完时,保持BOOL置位状态的操作数。TIMETIMEQ、M、DETOutputLTIME当前时间值有关有效数据类型的更多信息,请参见“另请参见”。脉冲时序图下图显示了“接通延时指合的脉冲时序图PTET
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CANOpen应用层和通讯协议（CiA301）
CANOpen应用层和通讯协议，基于CiA301的中文翻译，整理好了书签，学习CANopen必备资料。CANopen应用层和通信协议目录1适用范围2参考资料2.规范性引用2.2信息参考3缩写和定义·非·垂8888831缩写3.2定义…标准帧扩展帧.999CAN-工DCOB-ID·········实体FSA,,,设备域9逻辑设备,++Node-ID+++++,.,+·+···对象9虚拟设备建模…104.1设备域模型104.2通信参考模型.4.2.1简述14.2.2 CANopen应用层………….114.2.2.1概述··::············::··114.2.22服务原语1142.2.3应用层服务124.3 CANopen设备模型43.1简述..124.4通信协议分类··;·······∴134.4.1简述4.4.2主/从协议6··134.4.3客户端/服务器协议1444.4生产者/消费者协议-推/拉模式144.45对象字典网络系统模型1545.1设备协议154.5.2应用协议155物理层5.1OS参考模型.∴…16介质相关接口53物理介质连接.54物理信令…166数据链路层186.1简述…∴186.2AN帧类型·4···:·;··4·44···.···:·4·4·4··4··+∴187应用层.197.1数据类型和编码规则..197.1.1数据类型和编码规则简述.19⊙CA2011-保留所有权利CANopen应用层和通信协议7.1.2数据类型定X位序207.1.3位序列7.1.3.1位序列定义7.1.3.2位序列的传输语法……207.1.4基本数据类型217.1.4.1简述217.1.4.27.1,4.3 Boolean.……7.1.4.4Void.7.1. 4.5 Unsigned interge222222111127.1.4.6 Signed Integer....7.1.4.7浮点数.··+·“·4·“··+:···;4······+······7.1.5复合数据类型237.1.6扩展数据类型7.1.6.1简述7.1.6.2八进制字符…27.1.6.3可显示字符串7.1.6.4 Unicode字符串7.1.6.5时间2223444247.1.6.6时间差.47.1.6.7域247.2通信对象247.2.1简述247.2.2过程数据对象(PDO).257.2.2.1简述257.2.2.2传输模式267.2.2.3触发模式.….267.2.2.4PD0服务7.2.2.5PD0协议287.2.3寻址PD0MPD0)7.2.3.1简述.287.2.3.2MPD0寻址模式297.2.3.3PD0服务297.2.3.4MD0协议307.2.4服务数据对象(SD)7.2.4.1简述317.2.4.2SD0服务7.2.4.3S00协议…43服务器49服务器49客户端服务器.…537.25同步对象(SYNC)597.2.5.1简述597.2.5.2SYNC服务597.2.5.3同步协议…7.2.6时间戳对象(TIME)7.2.6.1简述607.2.6.2TIME服务607.2.6.3TIME协议和“……………617.2.7应急对象(EMCY617.2.7.1应急对象的使用617.2.7.2应急的对象服务…ccⅰA2011-保留所有权利CANopen应用层和通信协议7.2.7.3应急对象协议…1547.28网络管理···.·:4·········7.2.8.1简述7.2.8.2NM服务7.2.8.3NMT协议6973网络初始化和系统 boot-up∴747.3.1简化的MMT启动∴747.3.2NT状态机.757.3.2.1概述7.3.2.2MMT状态767.3.2.3MT状态转换7.3.3通用预定义连接集7.3.4特定预定义连接集…787.3.5受限CAN-IDs7974对象字典7.4.1常规结构·++·“+“797.42索引和子索引的使用.807.4.3对象代码的使用7.4.4数据类型的使用.817.4.5访问权限的使用∴817.4.6类别和条目类别的使用.7.4.7数据类型条目的使用827.4.7.1简述7.4.7.2对象字典条目的组织结构7.4.8预定义复合数据类型规范7.4.8.1PD0通讯参数记录规格847.4.8.2PD0映射参数记录规格7.4.8.3SD0参数记录规格857.4.8.4身份记录规格857.4.8.50S调试记录规格.857.4.8.60S命令记录规格通信协议规范867.51对象及其条目说明规范∴867.5.2通信协议对象的详细规范877.5.2.1对象1000:设备类型1877.5.2.2对象1001h:错误寄存器7.5.2.3对象10021:制造商状态寄存器7.5.24对象1003:预定义错误域897.5.2.5对象1005:COB-ID同步消息∴917.5.2.6对象1006:通信循环周期.927.5.27对象1007:同步窗长度.927.5.28对象1008:制造商设备名称7.5.2.9对象1009:制造商的硬件版本937.5.2.10对象100A1:制造商软件版本947.5.2.11对象1000:监护周期947.5.2.12对象100D:生存周期因子7.5.2.13对象1010:保存参数957.5.2.14对象1011:恢复缺省参数977.5.2.15对象10121:时间戳对象COB-ID1007.5.2.16对象1013:高分辨率时间戳1017.5.2.17对象1014: EMCY COB-ID1017.5.2.18对象1015:EMCY抑制时间.1027.5.2.19对象1016:消费者心跳超时.103⊙CA2011-保留所有权利CANopen应用层和通信协议7.52.20对象1017:生产者心跳超时………1047.5.221对象1018:对象身份1057.5.2.22对象1019:同步计数器溢出值7.5.2.23对象1020:验证配置1077.5.2.24对象1021:存储EDS1087.5.2.25对象1022:存储格式1097.5.2.26对象1023:0S命令7.5.2.27对象1024:0s命令模式…·;·中1117.5.2.28对象10251:0s调试接口.1127.5.2.29对象1026:0S提示符命令接口.1137.5.2.30对象1027:模块列表1147.5.231对象1028:应急消费对象7.5.2.32对象1029:错误行为对象.1177.5.2.33对象1200127F:SD0服务器参数1187.5.234对象128012F:SD0客户端参数.1217.5.235对象1400~15FF1:RPD0通信参数1237.5.2.36对象160017FF:RPD0映射参数.1267.5.2.37对象180019FB:TPD0通信参数1297.5.238对象1A00"1BF:TPD0映射参数1347.5.2.39对象1FA011FCF:对像扫描仪列表1367.5.2.40对象1FD0^1FFR:对象分配列表…138附件A(更多信息)140注译版木记录142CA2011-保留所有权利CANopen应用层和通信协议1适用范围本规范定义了 CANopen应用层。包括数据类型、编码规则、对象字典以及 CANopen通信服务协议。此外,本规范也定义了 CANopen网络管理服务协议本规范规定了 CANopen通信协议,例如物理层、通信对象标识符预定义连接集、应急对象( Emergency)、时间戳和同步通笮对象⊙CA2011-保留所有权利CANopen应用层和通信协议2参考资料2.1规范性引用/EN61131-3EN61131-3,可编程控制器一一第3部分:编程语言/IS07498-1/IS07498-1,信息技术-开放系统互连-基本参考模型:基本模型/IS08859/IS08859,信息技术——8位单字节编码图形字符集ISol!898-1/Is011898-1,道路车辆—控制器区域网络(CAN)——第1部分:数据链路层和物理信令/IS0ll898-2/IS0118982,道路车辆——控制器区域网络(CAN)—一第2部分:高速介质访问单元/IS01l8983ⅠS0118983,道路车辆——控制器区域网络CAN——第3部分:低速度、容错的介质相关接口。/IS010646/IS010646,信息技术通用多八位编码字符集(LCS)2.2信息参考/IEEE754/TEEE754,标准的二进制的浮点运算/IEC62390IEC TR62390,常规的白动化设备一协议的准则3缩写和定义3.1缩写ARQ自动重复请求CAN控制局域网CAN IDCAN标识符COB通信对象COB-IDCOB标识符CRC循环冗余校验CSDOClicnt-SDODAM目的地址模式FSA有限状态机LLO逻辑链路控尙LSB最低位/字节MAC介质访问控制MDI介质相关接口MPDO多路复用PD0MSB最高位/字节网络管理NODE-ID节点标识符OSI开放系统互连PDO过程数据对象PLS物理层的信令ccⅰA2011-保留所有权利CANopen应用层和通信协议PMA物理介质连接RPDO接收PDORTR远程传输请求SAM源地址模式SDO服务数据对象SSDOServer-SDoSYNC同步对象TPDO发送PDO3.2定义标准帧/IS01898-1/屮定义的最多可包含8个字节数据和11位标识符的消息扩展帧/IS011898-1/中定义最多可包含8个字节数据和29位标识符的消息CAN-ID/IS011898-1/中定义的CAN数据和远程帧标识符COB-ID包含CAN-1D和附加控制位的标识符实体特指事物如人、地点、过程、概念、组织或事件FSA若干计算行为组成的模式作为一个状态,一个启动状态,输入一个字母,映射输入符号和当前状态到下一状态的转换功能:以一个宁符串输入作为启动状态的计算起始;依赖传递函数变换到新状态(译者注:无法按字面翻译,译者定义为表示有限个状态以及在这些状态之间的转移和动作等行为的数学模型,即有限状态机)。设备域1.自动化系统中独立联网的物理实体,在特定的上下文和分隔符中使用自身接口执行指定的功能2.在自动化系统中向其他实体扶行控制、操纵和/或传感功能和相关接口的实体。逻辑设备根据改备域模型所组织的一系列对象和行为,描述了该设备的数据和行为使网络所理解Node-ID网络范围内每个 CANopen设备的独特标识对象封装了状态和行为有明确界限和身份的实体虚拟设备能够像域设备一样完成所属功能事件的软件实体,⊙CA2011-保留所有权利9CANopen应用层和通信协议4建模4.1设备域模型如图1所示,设备域至少包含一个 CANopen设备。其中每个 CANopen设备至少带有一个包含数据链路层(见本章第6节)和物理层(见本章第5节)的网络接凵、一个node-1D、至少一种通信状态机(FSA)。通信状态机不仅带有NMT从状态机(见7.3.2),还包括应急状态机(见7.27)等共他附加状态机。这些附加状态机定义于所谓的框架协议内,不属于本协议范围。一个 CANopen设备至少包含一个多至8个逻辑设备,且不可分割于多个设备域。每个逻辑设备可包含一个逻辑设备状态机(可选)和多个虚拟设备。逻辑设备不可分割于多个 CANopen设备。逻辑设备定义于所谓的设备协议中(见4.5.1),不在本协议的范围内。每个虚拟设备包含一个虚拟设备状态机且不可分割于多个逻辑设备。虚拟改备定义于所请的应用协议(请参阅子句452),不在本协议范围内。设备域的最小化结构如图2所示。Field deviceCANopen device (Node-ID)CANopen device (Node-ID)CommunicationCommunicationCommunicationCommunicationFSA●●FSAFSAFSA1st logical device1st logical deviceLogical deviceLogical deviceLogical deviceLogical device●自FSAFSAFSAFSAVirtual deviceVirtual deviceVirtual deviceVirtual deviceDevice●●DeviceDevice●●●DeviceFSAFSAFSAFSA8th logical device8th logical deviceLogical device●●Logical devicLogical device@●●Logical deviceFSAFSAFSAFSAVirtual deviceVirtual deviceVirtual deviceVirtual deviceDevice鲁●●DeviceDeviceDeviceFSAFSAFSAFSA图1:设备域模型ccⅰA2011-保留所有权利
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