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RK3229 的多mic阵列麦方案，RK原厂提供，对于做多MIC客户用途比较大RaCkChpP瑞芯微电子福州瑞芯微电子股份有限公司目录目录3概述■1■■1■■1■1■■1■■1■1面■■■■■■4产品版本4适用对象41-概述,:■:■":■::■::::::::::::.::.::.::.::.::::":::::::::::::::::::1.1麦克风阵列EK廾发平台简介1.2麦克风阵列EVK框图.13麦克风阵列E∨K组件2麦克风阵列E硎K介绍..………82.1整体效果图82.2结构与接口示意图3麦克风阵列子板模块简述n113.16+0+2麦克风阵列方案说明113.2内、外圈园周阵列麦■重着国面重着国面重着国面日重面重面重面自重面自■重■,面■重■面■重■,面重■,面■113.3 Codec.3.4PA133.5 Loopback回采电路,,,,,,,,,133.6排针∴144注意事项∴.….154.1注意事项15Copyright 2015 @Fuzhou Rockchip Electronics Co., LtdRaCkChpP瑞芯微电子福州瑞芯微电子股份有限公司前言概述本文档主要介纽RK麦克风阵列EVK基本功能特点和硬件特性、硬件配置以及使用方法,旨在帮助相关开发人员更快、更准确地使用该EVK,进行麦克风阵列冫案的应用开发E∨K由RK3229主板与麦克风阵列子板共两部分组成,本文档着重介绍麦克风阵列相关内容,即麦克风阵列」板及其与RK3229主板相关联部分。涉及RK3229主板的其他功能,可参考《RK3229BOX开发板用户使用指南》以获取更详细信息。产品版本本文档对应的产品版本如下:品名称版本描述RK SDK BOX RK3229 Discrete PowerV1.0RK3229主板DDR3P416DD6V1020160120LⅩFRK BOX EVB MICARRAYTESTBOARDV1.06+0+2麦克风阵列子板RK3229V1020160901适用对象本文档主要适用于以下人员:技术支持工程师单板硬件开发工程师频算法工程师嵌入式软件开发工稈师测试工程师Copyright 2015 @Fuzhou Rockchip Electronics Co., LtdRaCkChpP瑞芯微电子福州瑞芯微电子股份有限公司缩略语缩略语指文档中常用的词组简称:内部整合电路(两线式串行通讯总I2CInter-Integrated Circuit线)I2SInter-IC Sound集成电路内置音频总线PAPowerAmplifier此处特指音频功率放大器RKRockchip lectronics Co. Ltd瑞芯微电子有限公司Copyright 2015 @Fuzhou Rockchip Electronics Co., LtdRaCkChpP瑞芯微电子福州瑞芯微电子股份有限公司1概述1.1麦克风阵列EVK开发平台简介RK3229芯片是一款包括NeOn和FPU协处理器在内的四核 ARM Cortex-A7处理器,主频1.5GHz;集成∫32 bits ddr3/DDR3L/ LPDDR2/ LPDDR3控制器,提供了高性能、髙分辨率应用程序所需要的内存带宽。芯片能胜任高分辨率(4K/60Hz)显示、多通道(8+2)音频处理和主流应用。芯片内置3路I2S接口,I2S1用于HDMI输出的音频处理,另外2路I2S0与I2S2可供用户自由分配。其中,I2S2支持同吋2通道输入与2通道输出,I2S0则可最扃支持至8通道输入或8通道输出。麦克风阵列E∨K是基于6+0+2名麦克风方案(6+0+2介绍见3.1章节)的硬件参考设计,同时RK3229主板将芯片资源都作了引出,方便客户验证、调试与二次开发,只需要简单修改参考设计的模块电路,就可以完成产品的硬件设计12麦克风阵列EvK框图RK3229主板使用12∨/2A适配器供电,通过UART串口进行调试,验证各功能模块。开发板配有HDMI输出, SPDIF输出,ⅥWIFI+BT模组, Etherne接口,USB接口,TF卡,红外接收以IR,CVBS视频接口等,非常有利于芯片方案的深入研发与快速产品化。主板与麦克风阵列子板通过10x2的2.54mm排线连接,音频接口包括5V电溟、1组I2S1信号、1组I2C信号与2个通用GPIO。详细资源使用情况见下图:Copyright 2015 @Fuzhou Rockchip Electronics Co., LtdRaCkChpP瑞芯微电子福州瑞芯微电子股份有限公司口RockchipRK3229Serug OARI2wskur Reset nimrod4x二C/D2XLDOPowerUSB HUST2J图1RK3229主板系统框图工C3Vf∞rMICaD5V王CC⊥K工CM工c5图2麦克风阵列子板系统框图13麦克风阵列EvK组件麦克风阵列EWK主要包括以下物品:RK3229主板麦克风阵列子板电源适配器,规格:输入100VAC240VAC,50;输出12VDC,2A2.54m20针排线Copyright 2015 @Fuzhou Rockchip Electronics Co., LtdRaCkChpP瑞芯微电子福州瑞芯微电子股份有限公司2麦克风阵列EW介绍2.1整体效果图麦克风阵列EWK整体实物图如下ppDJoZl (l esnw最w箱x思图1麦克风阵列EVK实物图Copyright 2015 @Fuzhou Rockchip Electronics Co., LtdRaCkChpP瑞芯微电子福州瑞芯微电子股份有限公司g88888图2麦克风阵列子板实物图-正面、背面2.2结构与接口示意图麦克风阵列了板PB布局如图所示外园麦克风、6个直径Rcm闪园麦先风、6个直径5cmCodecPAT排针Codec(6PA2喇刺叭翰出2RK BOX EVB NICARRAY TESTBOARD RK3226_2018%ad图5麦克风阵列子板PCB正面图Copyright 2015 @Fuzhou Rockchip Electronics Co., LtdRaCkChpP瑞芯微电子福州瑞芯微电子股份有限公司各模块及接∏说明如卜表表1麦克风阵列子板说明编号说明措述1选项1-外圈麦克风直径80mm6个数字麦克风2选项2-内圈麦克风直径50mm6个数字麦克风选3odec每个 Codec支持2路输出与2路输入PAD类音频功放芯片456喇叭输出2个喇叭输出排针与RK3229主板连接的排针Copyright 2015 @Fuzhou Rockchip Electronics Co., Ltd10

本文首先介绍了GPS系统组成，在此基础上介绍了其定位的基本原理，然后通过对载体的运动进行动态建模将卡尔曼最优估计理论引入导航定位系统中，解决了滤波器的发散，非线性系统的线性化等一些常见问题，提高了系统的定位精度，并对卡尔曼滤波进行自适应的改进，进一步提高了其精确度和稳定性。接着讨论了GPS定位的误差源和它们对定位精度的影响，并分析了怎样改进定位性能，并对GPS完整性进行了研究，在对卫星导航系统中现有RAIM算法进行研究的基础上，讨论了故障卫星的探测与分离方法，提出了一种新的有效的探测和分离故障卫星的方法。文章的最后通过对整个定位过程进行仿真，对比了最小二乘算法和卡尔曼滤波算法的定位、测速精

刘金琨智能控制课件附注项: 本书较全面地叙述了智能控制的基本理论、方法和应用。全书共11章。主要内容为：专家控制的基本原理和应用；模糊控制的基本原理和应用；神经网络控制的基本原理和应用；遗传算法及其应用和迭代学习控制方法及其应用。本书系统性强，突出理论联系实际，叙述深入浅出，适合于初学者学习。书中给出了一些智能算法的Matlab仿真程序，并配有一定数量的习题和上机操作题。 附注项: 高等学校自动控制专业人员

程序描述了一维卡尔曼滤波和二维卡尔曼滤波的实现过程，其中卡尔曼滤波的初始化参数需要根据实际情况进行修改