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这个是从github上找到的 ～可以参考参考c++代码木有找到～

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用汇编语言实现3路输出PWM波，占空比和频率均可调，用定时器实现

演变过程自抗扰控制器自PID控制器演变过来，采取了PID误差反馈控制的核心理念。传统PID控制直接引取输出于参考输入做差作为控制信号，导致出现响应快速性与超调性的矛盾出现。折叠编辑本段组成部分自抗扰控制器主要由三部分组成:跟踪微分器(tracking differentiator)，扩展状态观测器 (extended state observer) 和非线性状态误差反馈控制律(nonlinear state error feedback law)。

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EKF-SLAM的算法，已经进行测试，可以直接使用，内有附有地图

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西门子1200PLC SCL编程指令手册，详细介绍西直门1200和1500PLC的SCL编程指令R_TRG检测信号上升沿(S7-1200,S7-1500)RTR|G:检测信号上升沿唱圆说明使用检测信号上升沿”指爷,可以检测输入CLK的从“0"到“1”的状态变化。该指合捋输入CLK的当前值与保存在指定实例中的上次查询(边沿存储位)的状态进行比较。如果该指合检测到输入CLK的状态从“03变成了“1”,就会在输出Q中生成一个信号上升沿,输出的值将为TRUE或“1”一个周期。在其它任何情况下,该指合输出的信号状态均为“0”。烀该指合插入程序中时,烀自动打开“调用选项" Call options)对话框。在该对话框中,可以指定将边沿存储位存储在自身数据块中(单背景)或者作为局部变量存储在块接口中(多重背景)。语法“检测信号上升沿”指爷的语法如下所示(CLK:=参数下表列出了“检测信号上升沿”指爷的参数:参数声明数据类型存储区说明CLKInputBOOL、Q、M、D、L|到达信号,查询该信号的边QOutputBOOL1、Q、MAD、L边沿检测的结果示例以下示例说明了该指合的工作原理SCLR TRIG DB"(CLK : -TagIn>Tagout)i输入CLK中变量的上一个状态存储在“ R TRIG DB”变量中。如果在操作数Tagn1和"Tagn2”或在操作数“Tagn3中检测到信号状态从“0变为“1”,则输出“ Tagout_Q的信号状态为“”一个周期。3F_TRG:检测信号下降沿(S7-1200,S7-1500)FTRG检测信号下降沿唱圆说明使用检测信号下降沿”指爷,可以检测输入CLK的从“1”到"0”的状态变化。该指合捋输入CLK的当前值与保存在指定实例中的上次查询(边沿存储位)的状态进行比较。如果该指合检测到输入CLK的状态从“1"变成了“0,就会在输出Q中生成一个信号下降沿,即输出的值烀为TRUE或“1”一个周期。在其它任何情况下,该指合输出的信号状态均为“0”。烀该指合插入程序中时,烀自动打开“调用选项" Call options)对话框。在该对话框中,可以指定将边沿存储位存储在自身数据块中(单背景)或者作为局部变量存储在块接口中(多重背景)。语法“检测信号下降沿”指爷的语法如下所示(CLK:=参数下表列出了“检测信号下降沿指合的参数:参数声明数据类型存储区说明CLKInputBOOLQ,M、D、L到达信号,查询该信号的边沿QOutputBOOLQ、M、D、L|边沿检测的结果示例以下示例说明了该指合的工作原理SCLF TRIG DB(CLK :TagIn2 =>Tagout)输入CLK中变量的上一个状态存储在“FTRG_DB"变量中。如果检测到操作数“Tagn"的信号状态从“1变为“0”,则输出" Tagout"的信号状态为“1"4定时器操作(S7-1200,S7-1500)定时器操作该章节包括以下主题的信息:TP:生成脉冲S7-1200,S7-1500)TON:接通延时(S7-1200S7-1500ToF∴关断延时(S7-1200,S7-1500)●TONR:时间累加器(S7-1200,S7-1500)RESET TIMER:复位定时器(S7-1200,S7-1500)PRESET TIMER:加戟持续时间(S7-1200,S7-1500)°传统(S7-15005TP:生成脉冲(S7-1200,S7-1500)TP:生成脉冲唱圆说明使用“生成脉冲”指合来设置持续时间PT的参数Q。当参数|N的逻辑运算结果(RLO)从0变为“1”(信号上升沿)时,启动该指合。指合启动时,预设的时间PT即开始计时。随后无论输入信号如何改变都会将参数Q设置为时间PT。如果持续时间PT仍在计时,即使检测到新的上升沿,参数Q的信号状态也不会受到影响。可通过ET参数查询当前的时间值。该时间值从T#0s开始,在达到持续时间PT后结束。达到持续时间PT时,且参数|N的信号状态为“0”,则复位参数ET。说明如果程序中未调用定时器(这是因为会忽略定时器),则输出ET会在定时器计时结束后立即返回个常数值。每次调用“生成脉冲指合,都会为其分配一个G定时器用于存储指合数据。对于S7-1200cPUEC定时器是一个 C TIMER或 TP TIME数据类型的结构,可如下声明声明为一个系统数据类型为|C_TMER的数据块(例如,MyEC_TMER●声明为块中“ Static程序段内类型为 TP TIME的局部变量(例如,# MyTP_TIMER)对于S7-1500cPUEC定时器是一个 C TIMER、旧 C LTIMER、 TP TIME或 TP LTIME数据类型的结构,可如下声明声明为一个系统数据类型为 C TIMER或lC_ LTIMER的数据块(例如," MylEC_TIMER”)声明为块中 Static部分的 TP TIME或 TP LTIME类型的局部变量(例如,# MyTP_ TIMER)在程序中插入该指合时,将打开“调用选项” Call options)对话框,可以指定C定时器将存储在自身数据块中(单个背景)或者作为局部变量存储在块接口中(多重背景如果创建了一个单独的数据块则该数据块捋保存到项目树“程序块>系统块"( Program blocks> System blocks)路径中的“程序资源( Program resources)文件夹内。有关本主题的更多信息,请参见“另请参见"。只有在调用该指合且每次都会访问Q或ET输出时,才会更新指爷数据。语法生成脉冲”指合的语法如下所示●系统数据类型为EC_ Timer的数据块(全局DB)SCLTP(IN:=PT:=ET=>●局部变量TP:生成脉冲(S7-1200,87-1500)SCLmoloc1 timer(工NPT:=rQ=>)该指合的语法由以下部分组成参数声明数据类型存储区说明s7-1200S7-1500NBOOLBOOL.M.D.|启动输及脉冲的持续时PTIniTIMETIMEl、Q、M、D、间。LTIMEPT参数的值必须为正数OutputBOOLBOOLQ、M、D、在PT持续时间内保持置位状态的操作数TIMEETOutputMEl、Q、M、DLTIME当前时间值有关有效数据类型的更多信息,请参见“另请参见"。脉冲时序图下图显示了“生成脉冲”指合的脉冲时序图PTPTPTET示例7TP:生成脉冲(S7-1200,S7-1500)以下示例说明了该指爷的工作原理SCLTP DB".TP(IN Tag start,PT :=Tag PresetTime"Tag statusET =>"Tag ElapsedTime")i当“ Tag_ start"操作数的信号状态从“0”变为“1"时,PT参数预设的时间段开始计时,同时"Tag_ Status"操作数置位为“1”。当前时间值存储在 Tag_ ElapsedTime"操作数中8TON:接通延时(S7-1200,S7-1500)TON:接通延时唱圆说明可以使用接通延时”指合捋Q参数的设置延时PT指定的一段时间。当参数N的逻辑运算结果(RLO从“0变为“1”(信号上升沿)时,启动该指合。指合启动时,预设的时间PT即开始计时。超过持续时间PT时,参数Q的信号状态变为“1。只要启动输入仍为“1”,参数Q就保持置位。如果|N参数的信号状态从“1变为"0”,则复位参数Q。当在参数N上检测到一个新的信号上升沿时,将重新启动定时器功能。可通过ET参数查询当前的时间值。该时间值从T#0s开始,在达到持续时间PT后结束。只要参数N的信号状态变为0”,就立即复位ET参数。说明如果程序中未调用定时器(这是因为会忽略定时器),则输出ET会在定时器计时结束后立即返回一个常数值。每次调用“接通延时指合,必须捋其分配给存储指合数据的EC定时器对于S7-1200CPUEC定时器是一个 C TIMER或 TON TIME数据类型的结构,可如下声明●声明为一个系统数据类型为 C TIMER的数据块(例如, MylEC_ TIMER”)●声明为块中“ Static"程序段内类型为 TON TIME的局部变量(例如,# MyTON_TIMER)对于S71500cPUEC定时器是一个|EC_TMER、 EC LTIMER、TON_TME或 TON LTIME数据类型的结构,可如下声明●声明为一个系统数据类型为旧EC_ TIMER或C_ LTIMER的数据块(例如," MylEC_TIMER")声明为块中“ Static"部分的 TON TIME或 TON LTIME类型的局部变量(例如,# My TON_ TIMER)在程序中插入该指合时,捋打开“调用选项( Call options)对话框,可以指定C定时器烀存储在白身数据块中(单个背景)或者作为局部变量存储在块接口中(多重背景)。如果创建了一个单独的数据块,则该数据块捋保存到项目树“程序块>系统块( Program blocks> System blocks)路径中的“程序资源Program resources)文件夹内。有关本主题的更多信息,请参见“另请参见”。只有在调用该指合且每次都会访问Q或ET输出时,才会更新指合数据。语法接通延时指合的语法如下所示●系统数据类型为C_Tmer的数据块(全局DB)SCLTON(N:=PT:=,Q=>,三=>)9TON:接通延时(S7-1200,S7-1500)●局部变量SCLmoloc1 timer(工N:=rPT:=rQ=>ET)该指合的语法由以下部分组成参数声明数据类型存储区说明s7-1200s7-1500NInputBOOLBOOLl、Q、M、D启动输入接通延时的持TIME、Q、M、D、续时间PTInputTIMELTIMEPT参数的值必须为正数定时器PT内时OutputBOOLQ、M、D、间用完时,保持BOOL置位状态的操作数。TIMETIMEQ、M、DETOutputLTIME当前时间值有关有效数据类型的更多信息,请参见“另请参见”。脉冲时序图下图显示了“接通延时指合的脉冲时序图PTET

C2000，此处具体是TMS320F28035的数据手册大全 具体包含MCU数据手册，及MCU相关外设数据手册 包含ePWM,CLA等等，还包含有寄存器手册 压缩包内涵的pdf都有标签