hal库定时器触发adc dma采集

　 对于直线永磁同步伺服电机 , 提出了一种高精度的 H ∞鲁棒位置控制器。其中, 使用H ∞鲁棒控制理论设计反馈控制器, 在具有模型摄动及外部干扰的情况下 , 保证了闭环系统的鲁棒稳定和鲁棒性能; 针对被控对象的标称模型设计 IP 积分 - 比例位置控制器 , 以满足位置系统性能要求。设计的控制器既保证了系统的鲁棒性 , 又保证了系统的跟踪性能。仿真结果表明了提出方案的合理性和有效性。

在统计信号处理中，往往会遇到等待处理的随机信号是非白色的，例如云雨、海浪、地物反射的杂乱回波等，它们的功率谱即使在信号通带内也非均匀分布。这样会给问题的解决带来困难。克服这一困难的措施之一是对色噪声进行白化处理。主要内容是设计一个稳定的线性滤波器或者一种白化变换方法，将输入的有色噪声变成输出的白噪声。

预处理：读取图片第一步，缩小尺寸。将图片缩小到8x8的尺寸，总共64个像素。这一步的作用是去除图片的细节，只保留结构、明暗等基本信息，摒弃不同尺寸、比例带来的图片差异。第二步，简化色彩。将缩小后的图片，转为64级灰度。也就是说，所有像素点总共只有64种颜色。第三步，计算平均值。计算所有64个像素的灰度平均值。第四步，比较像素的灰度。将每个像素的灰度，与平均值进行比较。大于或等于平均值，记为1；小于平均值，记为0。第五步，计算哈希值。将上一步的比较结果，组合在一起，就构成了一个64位的整数，这就是这张图片的指纹。组合的次序并不重要，只要保证所有图

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