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FAST算法原理：若某像素与其周围邻域内足够多的像素点相差较大，则该点可能是角点。用FAST算法检测角点，代替差分高斯金字塔取极值检测角点的方法，速度块；接着用SIFT特征描述符描述角点，省略尺度空间值，只用原图像中角点邻域的梯度值和方向计算角点主方向，接着计算32个方向向量来描述角点。之和可用于特征点匹配。

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工业互联网体系分为三个部分：网络体系、数据体系、安全体系。每个体系的具体介绍详见《工业互联网体系架构1.0版》。这里面网络体系主要又可以拆成三个部分：网络互联体系、地址与标识体系、应用支持体系。其中网络互联体系还可以分成：工厂内部互联、工厂外部互联。今天所介绍的TSN属于网络体系中的工厂内部互联部分。传统的工厂内部互联架构为“两层三级”模式。两层：IT网络层、OT网络层（operation technology network：工业生产与控制网络。主要用于连接生产现场的控制器，如：PLC、DCS、FCS、传感器、伺服器、监控设备等部件）；三级：工厂级、车间级、现场级。

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