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点特征直方图(PFH)算法的matlab实现,以及基于PFH的点云拼接实验

于 2020-12-05 发布
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代码说明:

[原创]根据文献使用matlab实现了PFH算法,并使用它对bunny数据进行了基于特征匹配和RANSAC的拼接实验。关键点选取和特征匹配部分是直接用的之前文献复原的内容(资源已发布),仅用来测试PFH的有效性。由于运行速度过慢,我将代码分为三块,依次运行PFH_demo.m(关键点提取)、PFH_demo2.m(PFH计算,耗时)、PFH_demo3.m(拼接实验与结果展示)。代码中实现的是64维度的描述符,与PCL中的略有不同。关键点如果用3D harris效果应该会更好一点。

下载说明:请别用迅雷下载,失败请重下,重下不扣分!

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