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用拉格朗日方法建模，设计倒立摆二次型最优控制器，通过MATLAB仿真和实际系统实验，实现对倒立摆的稳定控制。建立模型，确定参数，进行控制算法设计、系统调试和分析等步骤实现

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直接转矩控制的仿真研究，从开环控制到磁链轨迹的形成都做了比较详细的分析

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