RLS自适应滤波器的matlab设计与仿真

基于MATLAB的三维点云的配准和融合

买的书附带的光盘资料，主要是C++对于图像的处理，包含有本书的PDF和书中源码～，想学就不用再买书了～

【实例简介】迈信EP100系列驱动器手册

Matlab编写的地震合成记录，学习使用

人手做出的“剪刀石头布”三种手势，每种手势都有100张图片，图片的大小为58*58，是经过后期处理的图片，内含有所有图片路径的txt文件。

【实例简介】朴素的Fisher二元线性分类器，相关理论参考清华版《模式识别（第二版）》P88-P90页（4.2章 Fisher线性判别）。 开发平台为Matlab7.7，内附详细的参数说明和源码注释，测试有效。 请注意：源码中所有的样本数据均以列向量形式存储，并构成数据矩阵。 （1）fcFisherW 函数用于获取Fisher变换向量、两类的均值向量及总体的类内离散度矩阵。 （2）fcFisherJudge函数会调用fcFisherW，依据求得的Fisher变换向量W，判定输入数据X（样本数据以列向量形式存储）的所属。

整理出了如下几个计算六轴机械臂正解和逆解的关键点：01_机器人坐标系和关节的说明02_算法坐标系的建立03_D-H参数表的建立04_FK（正解）算法05_Matlab辅助计算FK（正解）06_IK（逆解）算法07_Matlab辅助计算IK（逆解）文档中针对FK以及IK算法的推导均有详细的推导过程。希望各位能根据推导过程写出自己的代码。图1针对机器人的关节坐标系,我们还需要规定各个关节的转动方向,如下图所示,我们依次描叙了各个关节的正负方向。在关节坐标系下,机器人各个关节的转动方向,必须和下图相符图22.机器人直角坐标系目前所说的直角坐标系是机器人的工具坐标系,如下图所示,因为该机器人没有安装执行末端,所以,工具坐标系原点在第六轴末端法兰中心处,红色箭头是Ⅹ轴,蓝色箭头是乙轴,根据右手定则确定Y轴方向@图3基坐标系所在的位置是定义机器人基座的位置,如上图所示,坐标系原点在第一关节的中心处,红色箭头所示为Ⅹ轴,蓝色箭头所示为乙轴,根据右手定则,即可确定Y轴的方向。具体如上图旁边那个坐标系所示。当我们说六轴机械臂位姿时,说的是六轴机械臂末端的位姿,该位姿包括六个参数,分别为Ⅹ YZABC。六轴机械臂未端的位姿是以基坐标系作为参考坐标系的:笛卡尔坐标系的Ⅹ轴,Ⅹ轴距离Y:笛卡尔坐标系的Y轴,Y轴距离Z:笛卡尔坐标系的Z轴,z轴距离A:XY-Z固定角坐标系下的偏转角B:X-Y-Z固定角坐标系下的俯仰角C:XY-Z固定角坐标系下的回转角ZA2呈Ax图如上图所示,A对应第一个坐标系中的γ,B对应第二个坐标系中的β,C对应第三个坐标系中的Q。为什么我们需要花费专门的一节来讲解六轴机器人的坐标系和关节?因为我们后续要学习的FK和就是以这个为基础的。FK是已知六轴机械臂在关节坐标系下各个关节转动的角度,然后求解直角坐标系下的Ⅹ YZABOK是已知六轴杋械臂在直角坐标系下的 XYZABO,然后求解关节坐标系下各个关节转动的角度二.算法坐标系的建立为了得出D-H参数表,我们首先需要针对六轴机器人的各个关节建立坐标系,在固定的坐标系下,才能最终得出连杆之间的变换关系,从而建立D-H参数表。82个2算法坐标系确定的通用方法如下1)坐标系的Z轴,与各个关节的旋转中心轴线重合2)坐标系的X轴,与沿着相邻两个z轴的公垂线重合3〕坐标系的Y轴,可以通过右手定则来确定当相邻两个z轴相交时,确定坐标系的方法如下1)坐标系的Y轴,沿着第一个Z轴与下一个z轴相交的延长线为Y轴2)坐标系的Ⅹ轴,通过右手定则确定当相邻两个Z轴平行时,确定坐标系的方法如下1)坐标系Ⅹ轴,相邻两个乙轴平行,做两个乙轴的公垂线,相交于下一个z轴为Ⅹ轴,方向为第一个Z轴到下一个Z轴的方向2)坐标系Y轴,通过右手定则确定三.D-H参数表的建立D-H参数表,实际上是相邻各个关节坐标的变换关系表,根据之前针对各个关节所建立的丛标系,按照如下四条变换规则,即可得到D-H参数表。变换规则1)绕Z轴,旋转9n+1n与Xn+1平行(方向一致))沿Zn轴,平移与Xn+1共线3)沿Xn轴,平移aAn与Xn+1原点重4)将Zn绕Xn+1轴,旋转αn+1Zn与Zn+1共线建立D-H参数表的详细步骤第一步,从第一关节到第二关节之间的变换绕z轴,旋转0度,让X0与X1平行且方向一致沿z轴,平移242,让Ⅺ0与X1共线沿Ⅺ轴,平移0,Ⅺ与X1原点重合将石绕X1轴,旋转90度,Z0与z1共线第二步,从第二关节到第三关节之前的交化绕z1轴,旋转90度,让X1与X2平行且方向一致沿Z1轴,平移0,让X1与X2共线沿X1轴,平移225,X1与X2原点重合将Z1绕X2轴,旋转0度,Z1与Z2共线第三步:从第三关节到第四关节之间的交换绕z2轴,旋转0度,让X2与X3平行且方向一致沿Z2轴,平移0,让Ⅹ2与X3共线沿X2轴,平移0,X2与X3原点重合将Z2绕X3轴,旋转90度,Z2与z3共线第四步:从第四关节到第五关节之间的变换绕z3轴,旋转0度让X3与X4平行且方向一致沿3轴,平移22886,让X3与X4共线沿3轴,平移0,X3与X4原点重合将Z3绕X1轴,旋转90度,Z3与Z1共线第五步:从第五关节到第六关节之间的变换绕Z4轴,旋转90度,让X4与X5平行且方向一致沿Z4轴,平移0,让X4与X共线沿X轴,平移0,X1与K5原点重合将Z4绕X5轴,旋转90度,Z4与z共线第六步:从第六关节到未端之间的变换绕z轴,旋转0度,让X5与X6平行且方向一致沿z轴,平移-50,让X5与X6共线沿X轴,平移0,X5与K6原点重合将z绕X轴,旋转0度,Z5与z6共线根据上图所示机械臂的尺寸参数以及以上六个步骤的变换,D-H参数表如下所示420901-202253-4228.864-5900900-500四.正解(FK)算法根据连杆变换规贝T=R(Z, B1*T(Z, di)*T(X, ai)*R(X, ai)6;00因为R(Z06:00100000aT(Z,a1)=00001000011000T(xa10100001d0001000 caROX. a)= osa oa;0001根据以上矩阵变换,可以得到如下连杆变换的通用矩阵如下Bi -se, ca s0,sa, a,c61s0 ce:cad sa asa0 saca d00根据以上连杆变换的通用矩阵和之前的D-H参数表,可以得到如下δ个连杆变换矩阵e10s61^0S0 0T6100102420001s20-22S620225c62000001620s60b203001000040s日4000c0 0010228.860001s50c650C650s650000006-s6006000C001-40FK算法需要解决的问题是:已知各个关节的转动角度,需要求出末端的位姿。已知:(61,2,θ3,θ4,θs,θ6求解:(X,Y,乙,A,B,C)计算公式如下所示13机器末端的位姿矩阵为72272313273300011722723py07*1T2T*37*4T5Tp000在以上的推导过程中,、T、2、37、4、7分别为相对于01、02、63、64、6s、的已知量。由此可以求解出位置变量(pPP)以及姿态变量a1T2723五. Matlab辅助计算正解(FK)根据上一章,我们有如下结论10s10100102420001s2-c620-225s6CS20225C60010

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5G技术与标准介绍----第6部分：5G组网考虑之SA与NSA介绍-201806235G技术与标准介绍----第6部分：5G组网考虑之SA与NSA介绍-20180623网络架构选项:NR独立组网与非独立组网EPCEPCEPCSCG split bearerNR NSAMCG Split bearerSCG bearer(EPC Connected)闼 Option3Option 3xOption 3aNR NSA(NGC Connected)Option 7Option 7a郾 Option7xOption 5PNR SAOption 4pttion 4a郾 Option2标准化方案分类■标准化制定的SA和NSA多种子选项,NSA早于SA半年时间完成·SA组网更多依赖NGC和5GNR空口,双连接带来的数据分流非必选技术要求NSA依赖LTE/eLTE空口,双连接分流是NSA组网的必选技术要求标准化架构核心网核心网控制面数据分流点标准化完成时间Option2NGCNR2018.6Option 4NGCNRNR2018.12SAOption 4aNGCNRNGC2018.12Option 5NGCelte2018.6Option 3EPCLTELTE2017.12Option 3aEPCLTEEPC2017.12Option 3xEPCLTENR2017.12NSAOption 7NGCelteeLtE2018.6OptionalNGCeLtENGO2018.6Option/xNGCelteNR2018.6注:后续分析SA主要以 Option2为基础,NSA以 Option3系列为基础5G网络架构-SANR接入NGC控制面数据面Option 2Option 4Option 4aNGC((RI)(g)5G NReLTESG NReLTtE5G NReLTE接入NGC-Option 5eLTE5G网络架构—NSALTE接入EPC控制面数据面Option 3Option 3aOption 3X(RI)(y)LTE5G NRLTESG NRLTE5G NReLTE接入NGCOption 7Option 7aOption /XeLtE5G NReLTE5G NReLTE5G NR目录、什么是SA&NSA二、SA&NSA方案考虑三、小结SA(独立组网)和NSA(非独立组网)技术背景:为满足部分运营商快速部署5G需求,标准新引入一种新的组网架构-NSA非独立组网,而传统2/3/4G网络均采用SA独立组网的架构SA(独立组网):5G无线网与核心网之间的NAS信令(如注册,鉴权等)通过4G基站传递,5G可以独立工作选项2选项4系列NSA(非独立组网):5G依附于4G基站工作的网络架构,5G无线网与核心网之间的NAs信令(如注册,鉴权等)通过4G基站传递5G无法独立工作EPCEPC=NAS信令数据选项3系列选项7系列蓝色4G,绿色5G网络架构-SA架构 Option2类似于2/3/4G,5G与前代系统相互独立的网络架构原理■5G核心网与5G基站直接相连,5G核心网与5G基站通过NG接口直接相连,传递NAS信令和数据■5G无线空口的RRC信令、广播信令、数据都通过5GNR传递—■终端连接方式:只接入5G或4G(单连接),手机终端可以在NR侧上行双发与4G互操作:类似4G与3G/2G跨核心网互操作模式业务支持能力:可使用5G核心网能力,便于拓展垂直行业新增配置N26接口:NG、Ⅺn、N26(4/5G间互操作5GNR→LTE■4G与5G间互配邻区Option 2网络架构-NSA架构 Option3系列■NSA:4/5G紧耦合,5G依附于4G基站工作的网络架构,无法独立组网,存在多种子架构■原理:■同时沿用4G核心网,5G类似4G载波聚合中的辅载波,用于高速传输数据,NAS信令则由4G承载MME/SGWMME/S-GW5G无线空口的RRC信令、广播等信令可由4G传递,数据通过5GNR和4GLTE传递■终端连接方式:与5G和4G连接(双连接),受限功耗、散热,手机终端很难在双连接状态下,NR侧上行双发enB(P)en-gNB与4G互操作:无■业务支持能力:仅支持大带宽业务■新增配置LTEX2口升级,支持4G配置双连接5G目标小区和流控,与配置邻区类似NSA子架构■ Option3:数据面通过4G空口接入4G核心网,数据分流点在LtE enB,大量5G流量导入至4GeNB涉及硬件改造Option3a:通过4G空口接入4G核心网,数据分流点在LTE(R)(g)(R)EPCLTE5G NRLTE5G NRLTE5G NR■ Option3X:通过4G空口接入4G核心网,数据分流点在NROption 3Option 3aOption 3XgNB■ Option3涉及4G基站硬件改造,本材料主要介绍对NSA的 option3x和3a系列

MODIS REPROJECTION TOOL（MRT）中文用户手册以2011年4.1版本英文手册为基础目录自动批处理.MRT GUI(图形用户界面)重采样工具…36打开输入文件元数据检查…图幅位置:.:::::·:..::::::·:·.::::::::·:::::光谱子集40空间子集…指定输出文件42输出文件类型43重米样类型…43输出投影类型.44输出像元大小45加载或保存参数文件.…,45执行重采样…着,着看重46退出GU1.4文件格式转换46拼接工具47出版信息49联系方式49附录A:MRT参数文件格式文件命名约定50编辑参教文件50参数文件格式附录B:MR原始二进制文件.54文件命名规则.54头文件格式.54编辑头文件.提附录C:投影参数…投影参数18n曹非,非着音着音,音着音着投景参数915提示60MRT软件参数简介l999年12月,中分辨率成像光谱仪( MODIS)搭载美国宇航局(NASA)对地观测系统(EOS)平台的Tera卫星发射到太空。2002年5月,第二个 MODIS传感器搭载Aqua卫星发射。 MODIS的主要任务是对地球陆地、海洋和大气进行连续的全面观测;MOD比它的前任 AVHRR有更高的空间分辨率(250米、500米、1000米),比临轨的 Landsat7有更高的观测频率(近乎每天)。 MODIS的观测对于气候、植被、污染、全球变化以及其它很多重要的经济和环境问题的研究至关重要。MODS重投影工具( MODIS Reprojection Tool,MRT)被开发用于支持MODs陆地高级产品,这些 MODIS产品为HDF-FOS栅格文件,基于分嗝的 Sinusoidal(一种投影方式)投景2。MRT通过提供地图投影、格式转换和光谱与空间子集选项等功能方便」MODS陆地产品的应用,它被编译用于多种操作系统。MRT功能于 resample和 mrtmosaic两个可执行文件,这两个文件既可以在命令行运行,也可以在图形用户界面(GUⅠ)运行。GU在操作输入数据方面是种简便、友好的方式,而功能更强大的命令行方式主要用于满足用户海量数据处理需求。用户手册描述了如何运行 MRT resample和 mrimosaic两个程序。MRT软件参数平台MRT是一款高度可移植的软件,已在以下四种系统平台经过测试:● Windows nt+32-bit● Linux32-bitLinux 64-bit● Macintosh os X32-bit其它操作系统尽管没有经过测试,但预期是可以安装运行的(如 Windows vistaWindows7)。特定平台差异请参考 Release Notes更多MODS介绍请参见htp:/ modis gsfc. nasa. gov/.史多 HDF-EOS信息请参见htt:/Www.hdfgroup.org/和htp:/hdfeos.net4MRT软件参数(https://lpdaac.usgsgov/tools/modisreprojectiontool)界面MRT能以GU或命令行两种方式调用。GUI能满足用户对投影、格式转换或图幅拼接等功能的简单需求。同时它还可以轻松査看数据属性。基于脚本的命令行界面可进行多种命令执行,更适合大批量数据处理。数据产品MRT目前能对所有级别的MODS陆地栅格数据进行处理(包括2G级,3级,4级)。 MRTSwath支持条带数据处理(lB级,2级)3大多数 MOIDS数据是二维的,但也有一些三维或四维数据集(例如MCD43BRDF-Albedo suite4)。MRT攴持三维和四维数据产品,目前可以将他们输出为二进制、 GeoTIFF和HDF-EOS格式的二维数据产品文件格式MRT可以将二进制或 HDF-EOS格式的MoDS陆地产品作为输入文件。MRT输出文件格式包括二进制、HDF-EOS和 Geo TIFF。二进制文件格式在附录B中有说明数据类型MRT支持8-bit,16-bit,和32-bit整数数据(不论有没有符号),以及32-bit浮点数据。输出数据类型总是和输入数据相同地图投影MRT调用通用制图变换包(GCTP5),允许使用以下地图投影类型:3 MRTSwath详细介绍https://pdaac.usgs.gov/lpdaac/tools/modisreprojectiontoolswath4 MODIS多维数据信息https://lpdaac.usgsgov/lpdaac/products/modisproductstable/brdfalbedomodelparameters/16 day 3 global 500m/mcd43alo3GCTP详细说明htt:/ gcmd. nasa. gov/records/USGS- GCTP htmlMRT软件参数● Albers equal areaequirectan gularGeographicHaammelIntegerized SinusoidalInterrupted Goode homolosineLambert azimuthalLambert Conformal ConicMercator● MollweidePolar stereographicSinusoidalTransverse mercatorUniversal Transverse mercatorMRT所用的GCTP已被修改,整合了最初00版本MODS产品所用的 IntegerizedSinusoidal投影重采样MRT有三种重采样方式: nearest neighbor(NN, bilinear(BL,和 cubicconvolution(Cc)格式转换MRT输出文件格式有多个选项。可能的输入输出格式已在上文文件格式部分说过。格式转换支持波段子集和空间子集。在做格式转换时,重采样过程会被跳过。输出投影类型及投影参数并不需要,如果已指定,将被忽略。在格式转换时,输出投影与输入投影相同,投影参数也相同。输出像元大小也和输入一样(如果指定,将被忽略),数据类型也是这样。提醒:有一个简单的命令行工具(hdf2rb)能把HDF格式转换成二进制格式。它不依赖地理信息,因此在边界图幅(下文有相关小节说明)处理中应用效果好。MRT软件参数拼接工具MRT可以在图幅投影前对多个图幅进行拼接。在GU界面,可以通过选择多个输入文件进行图幅自动拼接。输入文件先被拼接,然后投影。在命令行界面,图幅拼接通过调用 mrtmosaic进行基准转换MRT只支持有限的几种输入输出基准( datum),包括NAD27、NAD83、WGS66WGS72以及WGS84。MRT支持用户对输出基准进行参数设置。GUI界面中用户可通过下拉列表选择输岀基准。软件默认 NODATUM。如果用命令行处理,则需在参数文件中对 DATUM参数进行设置,所用的基准需要MRT支持才行。如果参数文件中 DATUM项无值,则默认 NODATUM。基准是对参考椭球体半长轴和半短轴的标准定义。如果选择 NODATUM,则用户需要对除UTM和 Geographic外所有MRT支持的投影,设置前两个投影参数(即半长轴和半短轴),这两个参数措述投影的球体信息。如果选择 NODATUM的同时,个设置半长轴和半短轴,则MRT将会运行出错。需要注意的是,除 Sinusoidal和 Integerized sinusoidal两种投影类型外,目前对任意基于球体( sphere-based)的投影,GCTP包都自动采用球体19的半径(6370997米)。如果不想用球体19的半径,则用户必须用 NODATUM选项指定半径。对于 Integerized sinusoidal和 Sinusoidal投影,用户可以指定球体半径。尽管一种数据产品可能“参考”了某一基准,但用户必须明白,基于球体的投影在技术上没有基准。任何基于球体的输出都不包含任何基准信息。它包含的只是属于球体的信息。这取决于用户数据所参考的基准。并且, GCTP/Geolib软件在初始基准未知的情况下不能提供基准转换功能。因此,如果一种产品输出时没有基准,它就不能再用MRT转换成其他基准了基准值将被用于输出HDF-EOS, GCoTIFF和二进制文件。基准会在HDF文件中指定,尽管HDF-EOS不支持基准(根据HDF-EOS文档,HDF-EOS文件被假定参考WGS84)∏MRT知道了输入输出基准,并确定基准/投景参数组合有效,则重投影和基准转换叮执行。以卜是将SⅣN( MODIS数据所用投影类型)数据转投影为其它特定投影和基准输出的步骤。MRT软件参数用GCTP将输入数据投影到 Geographic投影。2.在 Geographic投影中将输入基准转换为输出基准。3.从 Geographic投影转到输出投影。步骤2和步骤3都通过调用 Geolib实现。如果输入数据不是SIN投影,则 Geolib在重投影和基准转换中只调用一次。光谱子集HDF-EOS输入文件一般包含多个图层,这被称为科学数据集(SDS)术语“SDS”可与本文中的术语“波段(band)”互换。输入波段集的仼意子集都冂以做重投影。默认重投景所有波段。空间子集个空间子集由矩形的两个角(左上角和右卜角)定义。这些角可以由输入绎纬度坐标,或输入行列数,或输岀投影的坐标来确定。默认用元数据中对边界矩形的措述来投影整个输入图像。输出像元大小MODIS实际空闾分辨率取决于卫星轨道位置,因此输入像元大小与所宣称的有定出入。比如,250米的产品实际包含231.7米的像元;500米的产品实际上有463.3米的像元;1000米的产品有926.6米的像儿。除非指定,MRT默认输出像元大小与输入像元大小相同。除输出Gε ographic地图栅格时像元大小以度来计量外,像元大小单位都是米。GUI中指定输出像元大小后,各波段输出像元大小相同;命令行中可以对不同波段设置不同的像元大小。参数文件不论是通过GUI调用,还是通过命令行调用,MRT都是在参数文件指挥下运行的。参数文件中有软件运行所需的各种信息,这些信息影响输入文件读取、投影转换以及结果输出等。参数文件包含输入输岀文件的文件名、文件格式、光谱与空间子集信息、输出投影类型、输出投影参数、输出的UTM带号(如果需要)输出重采样炎型、输出像元大小。参数文件能通过 MRT GU自动生成,并可保MRT软件参数仔以用于后续GUI或命令行运行。参数文件的文件名后缀为“,prm”,是 ASCII文本格式,可在仼意文本编辑器中创建或编辑。如果用户希望构造一个参数文件用于命令行执行,推荐从GUI创建基本参数文件开始,根据需要调整参数,以避免运行出错。参数文件格式在附录A中有描述元数据MRT从输入文件中提取文件相关信息,并在GUⅠ中显示,包括可用波段数量、数据类型、行列数、以及左上角和右下角位置。只能为输入的HD-EOS文件写输岀文件元数据(二进制输入文件不行)。输出的HDF文件包含输出元数据与原始输入文件元数据。输入结构( structure),核心(core),以及归档元数据( archive metadata)信息分别存储在HDF的OldstructMetadata, OldCore Metadata和 OldArchiveMetadata属性中。背景填充如果重釆样部位大多数值都是背景填充值,则输出背景填充值。否则,重采样在非背景值部位运行,并对权重作相应调整。MRT读取每一个输入波段的“ Fillvalue”,并用该值作为输岀背景填充值。如果 Fillvalue未指定,默认为0。提醒:对于部分MODS产品,填充值很高(如65535,而非一些用户习惯的低值或负值。在这些产品中,重采样图像中非图像数据也将被背景值填充。这导致实际像元被高亮度像元围绕。角坐标输出 GeoTIFF文件中左上角(UL)指左上角像元的中心。所有其他角都使用HDF标准表示其左上角和右下角(LR)的外部范围。因此,HDF-EOS和二进制文件MRT输出坐标表示的都是角位像元的左上角。所有GUI指定输出的角坐标,状态框中的角坐标,或命令行中的角坐标,标准输出或日志文件中的角坐标,都表示像元的外部范围。(lvge表示没有读懂,详情请査阅英文说明)日志文件MRT将日志和状态信息写入屏幕显示以及日志文件。日志文件被命名为resample log,并被放在bin目录下(如C: MRT bin resample log)。MRT活动的MRT软件参数详细信息在每次运行完成后附加到日志,因此MRT每次执行的历史都是有记录的。日志是文本文件,用户可以编辑或打印重采样工具的命令行版本允许用户用=g选项指定日志文件的路径和文件名。重采样工具选项将在“命令行界面”部分详细介绍。边界图幅边界图幅给MRT带来一些难题。这些图幅出现在 Sinusoidal全球投影的外边缘部分,如下图所示。MODIS Land Sinusoidal Mapping GridHorizontal Tile Number000102030405060708091011121314151617131920212223242526272829303132333435gsss+en①这些图幅由上到下、由左到石,从00开始标记。水平图幅标号从h00到h35,垂直标号从v00到v17。 MODIS HDE-EOS数据文件名中包含指定图幅水平及垂直位置标号。如,一个覆盖佛罗里达州的图嘔可能被命名为MOD13Q1A2011042h10v060520011060132568hdf,其中,“h10v06”指明了该图幅在 Sinusoidal网格中的位置边界图幅问题边界图幅很独特,因为它们包含不能以有效经纬度在地图上显示的投影角点。例如,覆盖阿拉斯加的图幅“h10√02”理论上具有沿着 Sinusoidal地球的远东和远西边缘的角点。边界图幅环绕 Sinusoidal地球边缘,这将坐标置于了不连续的空