TMS320C6713 DSP 中断设置完整教程

无刷直流电机无位置传感器控制代码+硬件电路设计，亲测可用~

双闭环调速控制系统，速度环滑膜变结构控制，电流环PI控制，转矩波动抑制策略为PWM斩波控制。绝对原创！

文重点研究并实现了以下部分：第一部分：智能移动机器人的机械设计，从选材、结构、动力等方面介绍设计思路；第二部分：智能机器人理论分析，介绍了机器人运动学模型、航迹推算、SLAM、主动定位和路径规划的核心算法；第三部分：硬件设计：阐述了上下位机系统的硬件设计思路；第四部分：软件设计，阐述上下位机的软件系统设计思路，以及调试方法；第五部分，通用性设计，阐述了移动机器人底盘的软硬件通用性设计；第六部分，实验结果与分析，阐述了本设计中的智能机器人实验效果与实验分析。（引用别人论文）

SPI工作于模式3，与铁电存储器FM25V01通信实现存储器的读写，已在实验板上实现

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该资源在Pritues仿真软件中用51单片机和TLC549芯片实现了AD的采集，并有keil编写的C程序可供参考。