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本文对捷联惯导系统(SINS)及其与全球定位系统(GPS)的组合导航系统进行了研究。导航传感器(加速度计、陀螺仪和GPS接收机)的各部分信息送入导航计算机，应用卡尔曼滤波方法进行数据处理后得到最优导航信息。本文首先对实现SINS初始对准这个关键技术进行了研究，实现了基参数辨识法的卡尔曼滤波初始精对准算法，大大提高了初始对准的精度。然后在此基础上进行了实现捷联惯导系统的软件编制，并对捷联惯导系统的误差进行了深入研究。最后在实现SINS的基础上，深入分析了GPS的误差来源，并建立了GPS误差模型，同时也研究了SINS与GPS的位置、速度组合导航，建立全球定位系统和捷联惯导系统的误差方程及位置速度测

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摘要:Lab VIEW 是NI 公司开发的图形化编程开发平台, 但Lab VIEW 的数据采集卡价格非常昂贵,本设计由单片机和加速度传感器组成, 采集传感器的信号, 二者之间通过串口实现数据通信, 利用Lab VIEW 强大的数据处理和显示功能对采集的数据进行实时处理、分析和显示。本文介绍了系统的硬件结构和软件模块的设计方案。经实验证明该系统具有智能化、可靠性高、实时性强等优点, 从而大大降低了成本。

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