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STM32F103实现步进电机的正反转

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过 零检测的作用可以理解为给主芯片提供一个标准，这个标准的起点是零电压，可控硅导通角的大小就是依据这个标准。也就是说塑封电机高、中、低、微转速都对应 一个导通角，而每个导通角的导通时间是从零电压开始计算的，导通时间不一样，导通角度的大小就不一样，因此电机的转速就不一样。

樽海鞘优化算法一种新的群体智能算法，有23个测试函数，可以运行，附有论文。