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本文对捷联惯导系统(SINS)及其与全球定位系统(GPS)的组合导航系统进行了研究。导航传感器(加速度计、陀螺仪和GPS接收机)的各部分信息送入导航计算机，应用卡尔曼滤波方法进行数据处理后得到最优导航信息。本文首先对实现SINS初始对准这个关键技术进行了研究，实现了基参数辨识法的卡尔曼滤波初始精对准算法，大大提高了初始对准的精度。然后在此基础上进行了实现捷联惯导系统的软件编制，并对捷联惯导系统的误差进行了深入研究。最后在实现SINS的基础上，深入分析了GPS的误差来源，并建立了GPS误差模型，同时也研究了SINS与GPS的位置、速度组合导航，建立全球定位系统和捷联惯导系统的误差方程及位置速度测

本人使用一个原始避障程序，里面有相应的论文，我进行了改写

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当有摄像头接入时，则采集实时视频显示到界面并且使用子线程保存视频，并且当检测到有服务器连接时，则发送每帧图像到服务器，并且实时显示。当没有检测到摄像头时，可以打开保存的录像视频，显示到界面播放的同时通过tcp协议发送到服务器端显示。