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自己写的,平衡小车代码,亲测有效
前几天一直在整平衡小车,想用这个理解一下pid,并调一调带编码盘的电机。首先谈谈我对pid算法的理解,刚开始以为平衡小车是采取的串级pid来是小车平衡,就是通过角度算出此时的pwm,在通过这个pwm去当作速度环的入口参数,通过编码盘来获取小车的速度控制小车由角度环指定速度下行驶。但通过实践并不是这样,速度环和角度环应该是两个独立的系统,角度环用来让小车快速的恢复到平衡状态,如果初始化陀螺仪时陀螺仪的角度正好重力重合,那么你的小车就会平衡,否则就会向一个方向加速,只至倒下,加上速度环就会解决这一问题,速度环是为了消除小车的位移,让小车能够在一定的位移范围内调整角度,如果下车像一个方向一直加速
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一种基于JADE改进的差分演化算法
【实例简介】算法采用斜帐篷混沌映射函数初始化种群"在每次迭代中为每个个体分别产生满足正态分布!柯西分布的杂交概率和满足正态分布的缩放因子"并且记录成功变异个体的杂交概率和缩放因子"引入统计杂交概率"采用两种策略自适应地更新杂交概率。
- 2021-11-12 00:36:01下载
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神经网络实现调制识别
利用matlab和神经网络进行信号调制识别的程序,程序很完整,能够进行信号选择并且输出识别率。
- 2020-12-02下载
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MFC绘制Bezier,B样条,NURBS曲线曲面以及犹他茶壶的程序
MFC绘制Bezier,B样条,NURBS曲线曲面以及犹他茶壶的程序
- 2020-07-03下载
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C语言AES加密解密,CBC模式,256(含测试代码且结果与Java一致)
C语言实现AES加密解密,CBC模式,密钥32位,向量16位;加密结果同Java一致,但是因补码方式有区别,Java需是NoPadding补码方式;加密内容则需16的倍数;
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多元逐步回归的matlab代码
本程序利用matlab实现多元逐步回归的基本原理
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MATLAB在电气工程中的应用实例
《MATLAB在电气工程中的应用实例》为普通高等教育“十一五”国家级规划教材配套教材。全书分为两篇共9章,主要介绍数值分析、自动控制、信号与系统、电子电路、电机及其控制、电力电子装置和电力系统中有关MATLAB的建模方法和分析技巧。《MATLAB在电气工程中的应用实例》既介绍了一些典型模块库中的功能模块的使用技巧、构建方法和设计技术,也讲解了电气工程中所涉及的一些重要电路的计算机仿真技术,使初学者能够快速完成各个单元电路的分析、仿真和筛选,包括电气参数的优选和整个功能电路的设计、配合以及全部电路的连接与调试
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Unity塔防游戏
Unity塔防游戏,编译好的游戏,喜欢的道友可以玩玩
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android网络蓝牙调试助手
android平台的网络和蓝牙调试助手,包括UDP,TCP服务端,TCP客户端,手机之间蓝牙通讯,手机与蓝牙串口模块之间通讯,比较适合学生,测试用,小白作品。
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算法实验代码和报告(时间复杂度、0-1背包问题、分治与贪心、蛮力法)
算法实验代码和报告(时间复杂度、0-1背包问题、分治与贪心、蛮力法)。
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