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坐标转换：已知n个点在a,b两坐标系中的坐标值，采用优化方法求转换关系（标准的7参数转换关系，x,y,z的移动，x,y,z的旋转，以及缩放系数）ps:附带空间旋转公式。input: points in A and B。 output：transfer relationship （u,v,w: shit of x,y,z。 a,b,g: rotate of x,y,z 。k：zoom）

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