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SSI整合开发，压缩包中包括三个文件，Struts1和Struts2都有，如果下载之后有什么疑问都可以交流，希望能帮到大家

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1、理解一阶倒立摆的工作机理及其数学模型的建立及简化的方法；2、通过对一阶倒立摆的建模，掌握使用Matlab/Simulink软件对控制系统的建模方法；3、通过对一阶倒立摆控制系统的设计，理解和掌握双闭环PID控制系统的设计方法；4、掌握双闭环PID控制器参数整定的方法；5、掌握Simulink子系统的创建方法；6、理解和掌握控制系统设计中稳定性、快速性的权衡以及不断通过仿真实验优化控制系统的方法。

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自己设计了收发的电路板，按键唤醒stm8s，发送数据。另一个模块接收到数据后，通过三极管驱动直流电机工作。stm8s里面有定时器，模拟spi，串口，外部中断的用法，还有用模拟spi对nrf24L01配置说明。实际做出了板子，也调试通过，对想用stm8s驱动24l01的小伙伴应该很有帮助。