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该RTSP播放器实现了主流RTSP播放器的基本功能，并有所拓展：　　1、RTSP 标准码流（包括音视频）的实时预览播放；　　2、网络数据流的断线重连；　　3、对存储文件的解码播放以及控制；　　4、音视频码流的同步存储，文件存储时以当前系统的时间戳作为音视频 播放时的索引，方便在文件播放时以时间戳作为检索条件来点播文件；　　5、视频播放格式上支持 h.264、mpeg4、mpeg2 等，音频播放格式上支 持 AAC、AMR、G711 等；　　6、视频抓拍；　　7、视频显示角度旋转；　　8、画面填充控制显示比例。

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自己写的STM32Fxx单片机 IAP 程序，下载的二进制代码经过加密，由IAP程序接收解密后才烧写，可用于程序升级分发，不用担心代码泄密。

[原创]根据C.Gosselin的论文编写的6-SPS并联机器人可达工作空间绘制程序，思路、算法与数据均来自论文"Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators"，算法的实现（如圆弧求交离散，可达工作空间边界判定等）由本人自己编写，最后绘制的图形不仅包括z向横截面的工作空间轮廓图，还包括过z轴平面与工作空间的交线，以通过线框图更好的反映工作空间外形。文件中还包括了论文中提到的计算z向截面面积的函数，执行主程序workspace_main.m后输出的AREA第一列为截面面积，第二列为截面的z向位置。

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使用MicroPython for Esp8266开发板驱动MPU6050六轴模块，并打印原始数据。

文档对马尔可夫聚类算法进行了详细的描述，并且有图例进一步解释，易于理解。

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