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遨博六自由度机械臂的厂家配套用户使用手册，内含机械臂工作原理和示教器使用教程。遨博(北京)智能科技有限公司AUBO(Beijing Robotics Technology Co, LtdAUBO Robotics用户手册此版本用户手册对应产品版本信息请见本手册版本信息章节,使用前请仔细核对实际产品版本信息,确保一致。AUBO用户手册会定期进行检查和修正,更新后的内容将出现在新版本中。本手册中的内容或信息如有变更,恕不另行通知。遨博(北京)智能科技有限公司对木手册中可能岀现的任何错误概不负责。遨博(北京)智能科技有限公司对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责安装、使用户宀品前,请阅读本手册请保管好本于册,以便可以随时阅读和参考本说明书图片仅供参考,请以收到的实物为准Copyright c2015-2018AUB0保留所有权利本资料为遨博(北京〕智能科技有限公司专有之财产,非经书面许可,不准透露或使用本资料,亦不准复印、复制或转变为任何其他形式使用。AUBO目录前言产品组成更多信息第章安全1.1简介1.2交全警示标志1.3安全注意事项1.3.1概述1.3.2使用须知13.3人员安全1.4责任及规范1.5危险识别16预定用途1.7紧急情况处理17.1紧急停止装冒1.7,2从紧急状态恢复17.3强制关节的紧急移动1.7.4机械臂过大力安全保护第章搬运及注意事项第章维护维修及废弃处置3.,1维护维修3.2废弃处置第章质量保证4.1产品质量保证4.2免责声明第章机器人硬件组成第章机器人安装6.1简要安装步骤6.2重要安全说明6.3机器人工作空间63.1机器人机械尺寸6.3.2机器人运动范围6.4安装机器人保留所有权利。目录内测版AUBO64.1底座6.4.2安装机器人本体6.5安装末端工具6.5.1木端法兰机械结构尺寸第章使用入门7.1安装7.1.1安装机器人71.2电缆连接72机器人上电72.1上电前准备7.2.2系统上电7.3机器人关机第章系列标准控制柜8.1简介8.2电气警告和小心事项83系列标准控制柜电气接8.3.1简介83.2安全8.32.1默认安全配置8.3,2.2外部紧急停止输入8.32.3防护停止输入83.24缩减模式输入8.3,2.5防护重置输入8.3.2.6三态开关输入8.3.27操作模式输入8.3.2.8拖动示教使能输入83.29系统停止输入8.3,2.10系统紧急停止输出8.32.11机器人运动输出8.32.12机器人未停止输出8.3.2.13缩减模式输出83.2.14非缩减模式输出83,2.15系统错误输出8.3.3控制柜内部83.4通用输入输出电气接口83.5工具木端接口83.6通信接口84使用入门84.1安全84.2使用前注意事项8.4.3控制柜面板介绍目录内测版)保留所有权利。AUBO84.4手动模式和联动模式844.1手动模式8442联动模式844.3示教器使能开关第章示教器简介9,1打廾小教器电源9.2关闭示教器第章示教器操作界面10.1坐标系10.1.1基坐标系()10.1.2末端坐标系(10.2初始界面10.3机器人小教面板10.3.1软件关闭按钮10.3.2面板选择10.3.3机器人仿真界面10.3.4机器人仿真切换按钮10.3.5步进控制10.3.6位置控制10.3.7机器人实时状态参数显示10.3.8姿态控制10.39关节轴控制10.3.10零位姿态、初始位姿10.3.11运动速度04设置面板104.1控制器设置10.4,2用户设置104.3工其端设置10.5外设设备10.6安装设置面板10.6.1初始位姿标定10.6.2工具标定10.62.1工具运动学标定106.2.2工具动力学标定10.6.23工具标定10.6.3坐标系标定10.6.4安全设置10.7机器人系统设置10.7.语言设置10.7.2时间设冒10.7.3网络设置保留所有权利。目录内测版AUBO10.7.4密码设置10.7.5锁屏时间设置10.7.6刷新10.8状态日志面板10.9版本信息第章在线编程111简介11.2工程11.2.1新建工程112.2加载工程11.2.3保存工程11.2.4默认工程11.2.5白动移动和手动移动11.2.6过程11.3条件选项卡11.3.1命令11.3.2命令11.3.3命令11.34If.lse命令11.3.5命令113.6命令11.3.7命令11.3.8命令l1.3.9命令11.3.10命令11.3.11命令l1.3.12命令11.3.13命令11.3.14命令113.15命令11.3.16命令11.3.17命令11.3.18命令11.3.19命令114外设命令11.5记录轨迹11.6变量配置117定时器11.8仿真模型11.9脚本文件配置目录内测版)保留所有权利。AUBO附录术语认证与检测停止时间和停止距离参照标准技术规格有效负载机械臂安装要求报警信息及常规问题说明保留所有权利。目录内测版AUBO目录内测版)保留所有权利。

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通过计算机完成高等院校的招生录取工作，是一个复杂而又有代表性的数据库应用。其中涉及到大量考生和院校数据的录入、整理、存储以及由数据库应用程序来实现录取过程的自动化等工作。因为在校学生对高考录取过程都有一定程度的了解，所以我们选用这一项目来达到综合运用数据库的训练目的。因为这个系统比较复杂，所以我们通过设计和实现一个简化的“招生录取系统”来模拟招生录取的过程。 系统首先要建立合理的数据结构和关系，并输入必要的基本数据，然后根据院校的招生要求和学生填报的志愿，实现对符合要求的考生的录取。通过对这一过程的模拟，我们可以比较全面地应用前面所学的知识和技能，并提高使用数据库技术解决实际问题的能力。

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【实例简介】第一部分 准备工作 1 第1章 熟悉工作环境和相关工具 2 1.1调试工具Microsoft Visual C++ 6和OllyDBG 2 1.2反汇编静态分析工具IDA 5 1.3反汇编引擎的工作原理 9 1.4小结 16 第二部分 C++反汇编揭秘 17 第2章 基本数据类型的表现形式 18 2.1 整数类型 18 2.1.1 无符号整数 18 2.1.2 有符号整数 18 2.2 浮点数类型 19 2.2.1 浮点数的编码方式 20 2.2.2 浮点基本指令介绍 22 2.3 字符和字符串 26 2.3.1 字符的编码 26 2.3.2 字符串的存储方式 27 2.4 布尔类型 28 2.5 地址、指针和引用 28 2.5.1 指针和地址的区别 29 2.5.2 各类型指针的工作方式 29 2.5.3 引用 34 2.6 常量 35 2.6.1 常量的定义 36 2.6.2 #define和const的区别 36 2.7 小结 38 第3章 认识启动函数，找到用户入口 39 3.1程序的真正入口 39 3.2了解VC++6.0的启动函数 39 3.3 main函数的识别 44 3.4 小结 46 第4章 观察各种表达式的求值过程 47 4.1算术运算和赋值 47 4.1.1各种算术运算的工作形式 47 4.1.2算术结果溢出 85 4.1.3再论自增和自减 86 4.2关系运算和逻辑运算 88 4.2.1关系运算和条件跳转的对应 88 4.2.2表达式短路 89 4.2.3条件表达式 92 4.3位运算 96 4.4编译器使用的优化技巧 99 4.4.1流水线优化规则 102 4.4.2分支优化规则 105 4.4.3 cache优化规则 106 4.5一次算法逆向之旅 106 4.6 本章小结 116 第5章 流程控制语句的识别 117 5.1 if语句 117 5.2 if…else…语句 119 5.3 用if构成的多分支流程 123 5.4 switch的真相 128 5.5 难以构成跳转表的switch 139 5.6 降低判定树的高度 144 5.7 do/while/for的比较 149 5.8 编译器对循环结构的优化 156 5.9 本章小结 161 第6章 函数的工作原理 162 6.1栈帧的形成和关闭 162 6.2各种调用方式的考察 165 6.3使用ebp或esp寻址 170 6.4函数的参数 174 6.5函数的返回值 177 6.6 回顾 181 6.7 本章小结 182 第7章 变量在内存中的位置和访问方式 183 ………… 篇幅有限，部分内容省略………… 12.3 虚基类 339 12.4 菱形继承 341 12.5本章小结 349 第13章 异常处理 351 13.1异常处理的相关知识 351 13.2异常类型为基本数据类型的处理流程 358 13.3异常类型为对象的处理流程 369 13.4识别异常处理 375 13.5本章小结 389 第三部分 逆向分析技术应用 391 第14章 PEiD的工作原理分析 391 14.1 开发环境的识别 391 14.2 开发环境的伪造 401 14.3 本章小结 405 第15章 “熊猫烧香”病毒逆向分析 406 15.1 调试环境配置 406 15.2 病毒程序初步分析 407 15.3 “熊猫烧香”的启动过程分析 410 15.4 “熊猫烧香”的自我保护分析 416 15.5 “熊猫烧香”的感染过程分析 419 15.6 小结 431 第16章 分析调试器OllyDBG的工作原理 432 16.1 INT3断点 432 16.2 内存断点 437 16.3 硬件断点 443 16.4 异常处理机制 450 16.5 加载调试程序 458 16.6 小结 462 第17章 反汇编代码的重建与编译 463 17.1 重建反汇编代码 463 17.2 编译重建后的反汇编代码 466 17.3 小结 468