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图像处理中的数学修炼

含实验报告以及测试数据 基于离散点的构TIN算法 一、算法思想 （1）首先，找出离散点集中相距最近的两点，连接这两点形成TI、的初始基线。  （2） 然后，找出包含此基线的另外一个点构成三角形。寻找第三点的方法: △按Delaunav三角形的判断法则乎找第三点。 △或者.按距离基线中点最近的原则挤找第三点。 （3）连接孰点与基线的两个端点形成两条新边，构成三角形。  （4）抓这两条新边为基线，重复上述过程。直到两条新边扩展完成。  （5）重复上述过程，依次循环处理所有新边。直到所有离散点均成为TIN的端点。

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在这个程序中，我们读取两张图像，进行特征匹配。然后根据匹配得到的特征，计算相机运动以及特征点的位置。这是一个典型的Bundle Adjustment，我们用g2o进行优化。

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