统计信号处理习题答案 （Steven M.Kay 著 罗鹏飞 张文明等译）

主控采用STM32,主要是PID控制，速度PID，位置PID。简而言之用一个电机的转速和角度传感器来控制另外两个电机的转速和方向。可以用来学习PID,编码器。压缩包里有详细的文档，介绍编码器的、PID的、平衡小车等。是一份很不错的资料软件篇：系统采用外设有：TIM1 TIM2 TIM3 TIM4ADC 滴答定时器TIM1用于pwm的产生，两路pwm作用于1号和2号电机。TIM2用于编码器的计数，采集2号电机转角TIM3用于编码器的计数，采集1号电机转角滴答定时器用于系统执行，时间间隔为0号电机最大速度为140的值。ADC用于角度传感器的采集；程序思

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在进行图像处理相关DSP编程时，需要移植opencv到CCS平台。作者提供了将Opencv（1.0版本）的cxcore函数库移植到CCS的静态链接库cxcore.lib，以及其生成工程，该例程经作者编译听通过（ccs3.3版本）。由于工程中产生的obj文件和lib文件太大，在工程中已经将其删除，读者在使用时，只需要对工程重新编译即可。最后将生成的cxcore.lib添加到CCS的工程中即可（不要忘了添加相应的头文件），由于cxcore.lib一般和cv.lib配套使用，读者在下载cxcore.lib时也一并将cv.lib下载。作者也提供了将cv.lib与cxcore.lib添加到工程中的实验例

产生16QAM源代码，产生iq两路信号，用于中品和基带信号处理

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