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1588协议的源代码，完整的实现，里边有比较详细的文档。enjoy yourself

《商用车控制系统局域网络（CAN 总线）通信协议》根 据 国 家 质 量 监 督 检 验 检疫总局国家标准制修订计划20030943-T-5 号进行编制。CAN 总线是一种串行数据通信协议，最早由德国BOSCH 公司推出 ,用于汽车内部测量与执行部件之间的数据通信。CAN 推出之后，世界上各大半导体生产厂商迅速推出各种集成有CAN 协议的产品，由于得到众多产品的支持，使得CAN 在短期内得到广泛应用。

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