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【实例简介】模糊控制与PID的对比 大作业 考虑一个单连杆机器人控制系统，其可以描述为： 其中J为杆的转动惯量，为杆的质量，为杆长，，为杆的角位置，为杆的角速度，为杆的角加速度， 为系统的控制输入。控制目标：使系统输出能跟踪期望指令信号。 具体要求：       1、采用fuzzy工具箱或编程实现模糊控制器。       2、分析量化因子和比例因子对模糊控制器控制性能的影响。    3、分析系统在模糊控制和PID控制作用下的抗干扰能力(加噪声干扰)、抗非线性能力(加死区和饱和特性)和参数变化的能力。

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模型参考自适应系统（Model Reference Adaptive System，MRAS）是从20世纪年代后期发展起来的，它属于自适应系统的一种类型。从结构上MRAS可以分为可调模型、参考模型及自适应律3个部分。MRAS的辨识思想是把不含有未知数的表达式作为期望模型，而将含有待辨识数的表达式用于可调模型，且两个模型有相同物理意义的输出，利用两个模型的输出量之差，通过合适的自适应律来现对异步电机参数的辨识。

以n-hexane(1)/ethanol(2)/methylcyclopentane(3)/benzene(4) system为例计算该体系的泡点温度。使用了unifac活度系数法。【截图】cal_bubble_T.m

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