FreeRTOS中文入门手册
FreeRTOS中文入门手册方便初学者入门学习，讲的很好，很值得学习第一章任务管理Designed For Micr。 contr。11exs;概览附录中提供了使用源代码的实用信息小型多任务嵌入式系统简介不同的多任务系统有不同的侧重点。以工作站和桌面电脑为例:·早期的处理器非常昂贵,所以那时的多仟务用于实现在单处理器上支持多用户。这类系统中的调度算法侧重于让每个用户公平共享处理器时间。随着处理器功能越来越强大,价格却更偏宜,所以每个用户都可以独占一个或多个处理器。这类系统的调度算法则设计为计用户可以同时运行多个应用程序,而计算机也不会显得反应迟钝。例如某个用户可能同时运行了一个字处理程序,一个电子表格,一个邮件客户端和一个浏览器,并且期望每个应用程序任何时候都能对输入有足够快的响应时间。桌面电脑的输入处珒可以归类为软实时。为了保证用户的最佳体验,计算机对每个输入的响应应当限定在一个恰当的时间范围——但是如果响应时间超出了限定范闱,并不会让人觉得这合电脑无法使用。比如说,键盘操作必须在键按下后的某个时间内作出明显的提示。但如果按键提示超出了这个时间,会使得这个系统看起来响应人慢,而不致于说这台电脑不能使用。仅仅从单处理器运行多线程这一点来说,实时嵌入式系统中的多任务与桌面电脑的多任务从概念上来讲是相似的。但实时嵌入式系统的侧重点却不同于桌面电脑特别是当嵌入式系统期望提供硬实时行为的时候。硬实时功能必须在给定的时间限制之内完成——如果无法做到即意味着整个系统的绝对失败。汽车的安全气囊触发机制就是一个硬实吋功能的例子。安全气囊在撞击发生后给定时间限制内必须弹出。如果响应时间超出了这个时间限制,会使得驾驶员受到伤害,而这原本是可以避免的大多数嵌入式系统不仅能满足硬实时要求,也能满足软实时要求。Designed For Micr。 contr。11exs;术语说明在屮,每个执行线程都被称为任务。在嵌入式社区屮,对此并没有个公允的术语,但我更喜欢用任务而不是线程,因为从以前的经验米看,线程具有更多的特定含义本章的目的是让读者充分了解:在应用程序中,如何为各仟务分配处理时间。●在任意给定时刻,如何选择任务投入运行。●任务优先级如何影响系统行为。●任务存在哪些状态。此外,还期望能够让读者解:●如何实现一个任务。●如何创建一个或多个任务的实例●如何使用任务参数。如何改变一个已创建任务的优先级●如何删除任务。●如何实现周期性处理。空闲任务何时运行,可以用来干什么本章所介绍的概念是理解如何使用的基础,也是理解基于的应用程序行为方式的基础——因此,本章也是这本书中最为详尽的一章Designed For Micr。 contr。11exs;任务函数任务是由语言数实现的。唯一特别的只是任务的函数原犁,其必须返回而且带有一个指针参数。其数原型参见程序清单。void ATaskFunction( void *pvParameters )程序清单任务函数原型每个任务都是在自己权限氾围内的一个小程序。其具有程序入口,通常会运行在一个死循环中,也不会退出。一个典型的任务结构如程序清单所示。仟务不允许以任何方式从实现函数中返回一一它们绝不能有条语句,也不能执行到函数末尾。如果一个任务不再需要,可以显式地将其删除。这也在程序清单展现个任务函数可以用来创建若干个任务—创建出的任务均是独立的执行实例,拥有属于自己的栈空间,以及属于自己的自动变量栈变量,即任务函数本身定义的变量v。 d ATaskFunction(v。1d* pArameters)/*可以像普通函数一样定义变量。用这个函数创延的每个任务实例都有一个属于自己的 vAria1b1 eExamp1e变量。但如果 varial1e3 xample被定义为 static,这一点则不成立-这种情况下只存在一个变量,所有的任务实例将会共享这个变量。int ivariableExample =0;/*仨务通常实现在一个死循环中。*/for(ii)/*完成任务功能的代码将放在这里。*//*如果任务的具体实现会跳出上面的死循环,则此任务必须在函数运行完之前朋除。传入NUL参数表示删除的是当前任务*vTaskDelete( NULL程序清单典型的任务函数结构Designed For Micr。 contr。11exs;顶层任务状态应用程序可以包含多个任务。如果运行应用程序的微控制器只有一个核那么在任意给定时间,实际上只会有一个仼务被执行。这就意味着一个任务可以有一个或两个状态,即运行状态和非运行状态。我们先考虑这种最简单的模型——但请牢记这其实是过于简单,我们硝后将会看到非运行状态实际上又可划分为若千个子状态。当某个任务处于运行态时,处理器就正在执行它的代码。当一个任务处于非运行态时,该任务进行休眠,它的所有状态都被妥善保存,以便在下一次调试器决定让它进入运行态时可以恢复执行。当任务恢复执行时,其将精确地从离开运行态时正准备执行的那一条指令开始执行。A tasks that areOnly one tasknot currentcan be in theRunning are in theRunning state atNot Running Stateany one timeNot RunningRunning图顶层任务状态及状态转移任务从非运行态转移到运行态被称为切换入或切入或交换入相反,任务从运行态转移到非运行态被称为切换出或切出或交换出的调度器是能让任务切入切出的唯一实体。Designed For Micr。 contr。11exs;创建任务函数创建仟务使用的函数这可能是所有数中最复杂的函数,但不幸的是这也是我们第一个遇到的函数。但我们必须首先掌控任务因为它们是多任务系统中最基本的组件。本书中的所有示例程序都会用到,所以会有人量的例子可以参考。附录:描述川到的数据类型和命名约定。portBASE TYPE xTaskCreate( paTASK CODE pvTaskCodeconst signed port CHAR conist pcNameunsigned portSHORT usstackDepthunsigned portEASE TYPE uxPriorityxTaskHandle *pxCreatedTask程序清单函数原型表参数与返回值参数名描述任务只是永不退出的函数,实现常通常是个死循环。参数只一个指向任务的实现函数的指针效果上仅仅是函数名具有描述性的任务名。这个参数不会被使用。其只是单纯地用于辅助调试。识别一个具有可读性的名字总是比通过句柄来识别容易得多。应用程序可以通讨定义常量来定义任务名的最大长度—一包括结朿符。如果传入的字符串长度超过了这个最大值,字符串将会自动被截断。Designed For Micr。 contr。11exs;当任务创建时,内核会分为每个任务分配属于任务自己的唯一状态。值用于告诉内核为它分配多人的栈空间。这个值指定的是栈空间可以保存多少个字,而不是多少个字节比如说,如果是位宽的栈空间,传入的值为则将会分配字节的栈空间。栈深度乘以栈宽度的绩果万不能超过~个类型变量所能表达的最人值。应川程序通过定义常量来决定空闲任条任用的栈空间大小。在为微控制器架构提供的应用程序中,赋予此常量的值是对所有任务的最小建议值如果你的任务会使用大量栈空间,那么你应当赋予一个更大的值。没有任何简单的方法可以决定一个任务到底需要多大的栈空间。计算出来虽然是可能的,但人多数用户会先简单地赋予一个自认为合理的值,然后利用提供的特性来确证分配的空间既不欠缺也不浪费。第六章包括了一些信息,可以知道如何去查询任务使用了多少栈空问。仟务函数接受一个指向的指钅的值即是传递到任务中的值。这篇文档中的一些范例程序将会示范这个参数可以如何使用指定任务执行的优先级。优先级的取值范围可以从最低优先级到最高优先级是一个由用户定义的常量。优生级号并没有上限除了受限于采用的数据类型和系统的有效内存空间,但最妊使用实际需要的最小数值以避免内在浪费。如果的值超过了,将会导致实际赋给任务的优先级被自动封顶到最大合法值。Designed For Micr。 contr。11exs;用于传出任务的句柄。这个句枢将在调川中对该创建出来的任务进行引用,比如改变任务优先级,或者删除仟务。如果应用程序中不会用到这个任务的包柄,则川以被设为返回值有两个可能的返回值:表明任务创建成功。由于内存堆空间不足,无法分配足够的空间来保存任务结构数据和任务栈,因此无法创建任务。第五章将提供更多有关内存管理方面的信息。例创建任务附录:包含一些关于示例程序生成工具的信息。本例演示了创建并启动两个任务的必要步骤。这两个任务只是周期性地打印输出守符串,采用原始的空循环方式来产生周期延迟。两者在创建时指定了相同的优先级,并且在实现上除输出的字符串外完全一样—程序清单4和程序清单5是这两个仟务对应的实现代码。Designed For Micr。 contr。11ers;
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瑞萨的can的资料CAN的入门书。做的很好的资料
瑞萨的can的资料CAN的入门书，很好的学习资料，RENESAS应用手册是什么?是的缩写(以下称为),是国际标准化的串行通信协议。在当前的汽车产业中,出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求,各种各样的电子控制系统被开发了出来。巾于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同,巾多条总线构成的情况很多,线束的数量也随之增加。为适应“诚少线束的数量”、“通过多个,进行大量数据的高速通信”的需要牛德国电气商博世公司开发出面向汽车的通信协议。此后,通过及行了标准化,现在在欢洲已是汽车网络的标准协议。现在,的高性能和可靠性已被认同,并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。图是车载网终的构想示意图。等通信协议的开发,使多种通过网关进行数据交换得以实现。马达马达。。马达开关开关。安全画乘客检测空调子网车门雷达且且且子网白线检测伙表级遥控车身部自逗应引爆管巡航前大灯窗电动组合灯网关囊控制发动机胎压部信息部MCcD音视频父通信电子防发动机转向制动子网碟盒息导航盗系统动变底盘部故障诊断部(规格)诊断工具图车载网络构想注】国际标准化组织为戴姆勒克莱斯勒公司注册商标。RENESAS应用手册的应用示例图为的应用示例图的应用示例ENESAS应用手册总线拓扑图控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平,者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化,将消息发送给接收方。图是的连接小意图收发器收发器连接图R∈NEs∧s应用手册的特点协议只有以下特点多主控制在总线空闲吋,所有的单元都可开始发送消息(多主控制)最先访问总线的单元可获得发送权(方式)。多个单元同时开始发送时,发送高优先级消息的单元可获得发送权。消息的发送在协议中,所有的消息都以固定的柊式发送。总线空闲时,所有与总线相连的单元都可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时,根据标识符(以下称为)决定优先级。并不是表示发送的目的地址,而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时,对各消息的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜(被判定为优先级最扃)的单元可继续发送消息,仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。系统的柔软性与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时,连接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不需要改变通信速度根据整个网络的规模,可设定适合的通信速度。在同一网络中,所冇单元必须改定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样,此单元也会输岀错误信号,妨碍整个网络的通信。不同网终间则可以有不同的通信速度。远程数据请求可通过发送“遥控帧”请求其他单元发送数据。错误检测功能·错误通知功能·错误恢复功能所有的单元都可以检测错误(错误检测功能)。检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元(错误通知功能)正在发送消息的单元一旦检测出错误,会强制结東当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直到成功发送为止(错误恢复功能)。故障封闭可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误(如外部噪声等)还是持续的效据错误(如单元内部改障、驱动器故障、断线等)。由此功能,当总线上发生持续数据错误时,可将引起此故障的单元从总线上隔离出去。连接总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元数受总线上的吋间延迟及电气负载的限制。降低通信速度,可连接的单元数增加;提扃通信速度,则可连接的单元数减少。【注】R∈NEs∧s应用手册错误错误状态的种类单元始终处于种状态之一。主动错误状态动错误状态是可以正常参加总线通信的状态处于主动错误状态的单元检测出错误时,输出主动错误标志被动错误状态被动错误状态是易引起错误的状态。处于被动错误状态的单元虽能参加总线通信,但为不妨碍其它单元邇信,接收时不能秋极地发送错误通知。处于被动错误状态的单元即使检测出错误,而貫它处于主动错误状态的单元如果没发现错误,整个总线也被认为是没有错误的处于被动错误状态的单元检测出错误时,输出被动错误标志。另外,处于被动错误状态的单元在发送结束后不能马上再次开始发送。在开始下次发送前,在间隔帧期间内凶须插入“延迟传送个位的隐性位总线关闭态总线关闭态是不能参加总线上通信的状态信息的接收和发送均被禁止。这些状态依靠发送错误计数和接收错误计数来管理,根据计数值决定进入何种状态。错误状态和计数值的关系如表及图所小。表错误状态和计数值单元错误状态发送错误计数值()接收错误计数值()主动错误状态被动错误状态且或总线关闭态ENESAS应用手册初始状态主动错误状态或在总线上检测到次连续的个位的隐性位被动错误状态总线关闭态发送错误计数值接收错误计数值图单元的错误状态R∈NEs∧s应用手册错误计数值发送错误计数值和接收错误计数值根据一定的条件发生变化。错误计数值的变动条件如表所示。一次数据的接收和发送可能同时满足多个条件错误计数器在错误标志的第一个位出现的时间点上开始计数。表错误计数值的变动条件接受和发送错误计数值的变动条件发送错误计数值接收错误计数值接收单元检测出错误时例外:接收单元在发送错误标志或过载标志中检测出“位错误”时,接收错误计数值不增加接收单元在发送完错误标志后检测到的第一个位为显性电平时。发送单元在输出错误标志时发送单元在发送主动错误标志或过载标志时,检测出位错误接收单元在发送主动错误标志或过载标志时,检测出位错误各单元从主动错误标志、过载标志的最开始检测出连续发送时接收时个位的显性位时之后,每检测出连续的个位的显性位时。检测岀在被动错误标志后追加的连续个位的显性位时。发送时接收时发送单元正常发送数据结束时(返回且到帧结束也未检测出错误时)。时±接收单元正常接收数据结束时(到未检测出错误且正时常返回时)时设处于总线关闭态的单元,检测到连续个位的隐性位。R∈NEs∧s应用手册协议的基本概念协议如表所示涵盖了规定的基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层协议中关于基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层,具体有哪些定义如图所示。表基本参照模型基本参照模型各层定义的主要项目层:应用层由实际应用程序提供可利用的服务。层:表示层进行数据表现形式的转换。如:文字设定、数据压缩、加密等的控制指层:会话层为建立会话式的通信,控制数据正确地接收和发送。探层:传输层控制数据传输的顺序、传送错误的恢复等,保证通信的品质。如:错误修正、再传输控制。层:网络层进行数据传送的路由选择或中继如:单元间的数据交换、地址管理。层:数据链路层将物理层收到的信号(位序列)组成有意义的数据,提供传输错误控制等数据传输控制流程。如:访问的方法、数据的形式通信方式、连接控制方式、同步方式、检错方式一共应答方式、通信方式、包(帧)的构成。位的调制方式(包括位时序条件)。层:物理层规定了通信时使用的电缆、连接器等的媒体、电气信号规格等,以实现设备间的信号传送。如:信号电平、收发器、电缆、连接器等的形态【注】(开放式系统间互联)
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