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小四轴的源码以及原理图    #include "led.h"#include "delay.h"#include "sys.h"#include "key.h"#include "usart.h"#include "exti.h"#include "wdg.h"#include "timer.h"#include "pwm.h"#include "lcd.h"#include "MPU6050.h"#include "lsm330.h"u8 SPI1_Buffer_Rx1[6]="432423";s16 SPI1_Buffer_Rx[30];u8  k = 0;void SPI_Configuration(){ SPI_InitTypeDef   SPI_InitStructure;   /* SPI1 Config -------------------------------------------------------------*/  SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;  SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;  SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;  SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_High;  SPI_

应用背景一类函数优化问题的粒子群优化算法。应用优化。也有窗口形式为基础的粒子群优化算法应用程序将使用后..关键技术一些常见的算法程序，包括基本的粒子群算法，线性变异粒子群算法、压缩因子粒子群算法、粒子群优化算法等，可以促进learningome PSO算法的程序，包括基本的粒子群算法，线性变异粒子群算法、压缩因子粒子群算法、粒子群优化算法等，可以促进学习

不错的矩阵求逆的小程序-good matrix inversion of small programs

TI DSP TMS320F280x PWM 死区控制例程。-TI DSP TMS320F280x PWM dead-zone control routines.

该算法基本思想是：以循环的方式随机选择蔟首节点，将整个网络的能量负载平均分配到每个传感器节点中，从而达到降低网络能源消耗、提高网络整体生存时间的目的。仿真表明，与一般的平面多跳路由协议和静态分层算法相比，LEACH协议可以将网络生命周期延长15%。LEACH在运行过程中不断的循环执行蔟的重构过程，每个蔟重构过程可以用回合的概念来描述。每个回合可以分成两个阶段：蔟的建立阶段和传输数据的稳定阶段。为了节省资源开销，稳定阶段的持续时间要大于建立阶段的持续时间。蔟的建立过程可分成4个阶段：蔟首节点的选择、蔟首节点的广播、蔟首节点的建立和调度机制的生成。

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